[发明专利]医疗设备

权利要求书

1.一种医疗设备，其具有：

插入部，其被插入到被检体内；

产生磁场的多个第1发送线圈，它们被配置成在所述插入部内的长度轴方向上隔开规定间隔；

产生磁场的多个第2发送线圈，它们被配置成在所述插入部内的长度轴方向上隔开规定间隔，并位于与所述多个第1发送线圈不同的位置；

信号控制部，其进行控制，使得在第1规定期间内，从所述多个第1发送线圈产生所述磁场，在作为与该第1规定期间不同的时机的第2规定期间内，从所述多个第2发送线圈产生所述磁场；

位置检测部，其根据所述磁场，在所述第1规定期间内检测所述多个第1发送线圈的位置，在所述第2规定期间内检测所述第2发送线圈的位置；

存储部，其存储在所述第1规定期间内由所述位置检测部检测到的所述多个第1发送线圈的位置；以及

形状估计部，其根据在所述第2规定期间内由所述位置检测部检测到的所述第2发送线圈的位置，以及所述存储部中存储的所述多个第1发送线圈的位置，估计所述插入部的形状，

其中，所述多个第1发送线圈和所述多个第2发送线圈被排列成分别沿着所述插入部内的长度轴方向交替相邻。

2.根据权利要求1所述的医疗设备，其中，

所述第2规定期间是在时间序列上位于所述第1规定期间之后的期间，

所述信号控制部还进行控制，使得在第3规定期间内从所述多个第1发送线圈产生所述磁场，其中，该第3规定期间是在时间序列上位于所述第2规定期间之后的期间，

所述位置检测部根据所述磁场，在所述第3规定期间内检测所述多个第1发送线圈的位置，

所述存储部存储与在所述第2规定期间内由所述位置检测部检测到的所述第2发送线圈的位置有关的信息，

所述形状估计部根据在所述第3规定期间内由所述位置检测部检测到的所述第1发送线圈的位置，以及所述存储部中存储的所述第2发送线圈的位置，估计所述插入部的形状。

3.根据权利要求1所述的医疗设备，其中，

所述形状估计部根据在所述第1规定期间内存储在所述存储部中的所述第1发送线圈的位置设定所述第1发送线圈的位置的存在概率，根据该存在概率和在所述第2规定期间内由所述位置检测部检测到的所述多个第2发送线圈的位置，计算在所述插入部中设置的所述第1发送线圈的位置，估计所述插入部的形状。

4.根据权利要求1所述的医疗设备，其中，

所述形状估计部根据在所述第1规定期间内存储在所述存储部中的所述第1发送线圈的位置设定所述第1发送线圈的位置的存在概率，根据在所述第2规定期间内由所述位置检测部检测到的所述多个第2发送线圈的位置，估计所述插入部的多个假设形状，根据该假设形状的平滑度和所述存在概率，估计所述插入部的形状。

5.根据权利要求4所述的医疗设备，其中，

所述形状估计部以规定间隔对在所述第2规定期间内估计出的所述插入部的多个假设形状进行等分，并分别使该等分得到的线段直线化，分别计算该直线化得到的各线段之间的角度差，将对该角度差进行合计而得到的值的倒数设定为所述插入部的形状的平滑度。

6.根据权利要求1所述的医疗设备，其中，

所述信号控制部在判定为在预先设定的期间内所述第1发送线圈或所述第2发送线圈存在于所述位置检测部的检测范围外时，控制成使得在该预先设定的期间后的最初的所述第1规定期间和所述第2规定期间中的任意一方的期间内，从所述第1发送线圈或所述第2发送线圈产生磁场。