[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明提供一种车辆控制系统，即便在缓慢横滑的情况下，也能够确保稳定性。在本发明中，根据本车辆的行进方向区域的信息识别行驶路径的行驶路径规定线，识别从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线，至少在行进方向假想线与行驶路径规定线的夹角增大时，施加横摆力矩控制量以减小夹角。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统，其能够识别车辆行驶时的行驶环境，进行驾驶辅助。

背景技术

专利文献1公开了一种通过基于被识别为行驶路径的护栏计算行驶轨迹，并计算目标横摆率以使得沿所算出的行驶轨迹行驶，进行横摆率控制以使得本车辆的实际横摆率成为目标横摆率，而沿行驶路径行驶的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2004-345460号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

但是，在上述现有技术中，在行驶中有可能产生浮滑现象等情况而导致车辆横滑，难以保证车辆动作的稳定性。

本发明的目的在于提供一种在缓慢横滑的情况下也能够保持稳定性的车辆控制系统。

用于解决技术课题的技术方案

为了达到上述目的，在本发明中，根据本车辆的行进方向区域的信息识别行驶路径的行驶路径规定线，识别从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线，在行进方向假想线与行驶路径规定线的夹角增大，或者在夹角为规定角以上的状态持续了规定时间时，控制车辆运动以减小夹角。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆控制系统的示意结构图。

图2是表示实施例1的电子控制单元的控制框图。

图3是表示实施例1的行驶环境识别系统的结构的框图。

图4是表示实施例1的行驶环境识别系统内的图像处理的流程图。

图5是示意表示具有陡峭斜面部分的路堤道路的示意图。

图6是示意表示从本车辆对具有陡峭斜面部分的路堤道路进行摄像时的影像的摄像图像。

图7是表示在对实际的道路进行摄像的同时进行摄影的特征点的示意图。

图8是表示实施例1的图像数据的重合处理的示意图。

图9是表示在横穿道路方向上，对路堤道路进行摄像并识别的结果的示意图。

图10是示意表示具有平缓斜面部分的路堤道路的示意图。

图11是示意表示从本车辆对具有平缓斜面部分的路堤道路进行摄像时的影像的摄像图像。

图12是表示在横穿道路方向上，对路堤道路进行摄像并识别的结果的示意图。

图13是表示是否需要利用实施例1的电子控制单元进行的车辆姿势稳定控制的判断处理的流程图。

图14是表示本车辆朝向行驶路径规定线转弯的情况的示意图。

图15是表示在弯路行驶，本车辆朝向远离行驶路径规定线的方向转弯的情况的示意图。

图16是表示实施例1的车辆姿势稳定控制处理的流程图。

图17是表示实施例1的车辆姿势稳定控制处理的流程图。

图18是表示实施例1的评价函数Ho(t)与规定值δ的关系的示意图。

图19是表示实施例1的在规定车速以上的转弯状态下为抑制转弯所施加的制动力的关系的示意说明图。