[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

行驶路径规定线识别部，其根据本车辆的行进方向区域的信息识别行驶路径的行驶路径规定线；

行进方向假想线识别部，其识别从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线；

横摆力矩控制部，其至少在所述行进方向假想线、和所述行驶路径规定线在该行进方向假想线与行驶路径规定线交叉的位置处的切线方向即假想行驶路径规定线产生的夹角的微分值大于规定值时，施加横摆力矩控制量以减小所述夹角。

2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述横摆力矩控制部，进一步地，在所述夹角为规定角以上的状态持续了规定时间时，施加横摆力矩控制量以减小所述夹角。

3.如权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，具有：

对操作人员的转向扭矩施加规定助力扭矩的助力扭矩控制部；

所述助力扭矩控制部在所述行进方向假想线与所述行驶路径规定线的夹角增大，或者所述夹角为规定角以上的状态持续了规定时间时，将向减少所述夹角侧施加的助力扭矩控制为大于所述规定助力扭矩，将向增大所述夹角侧施加的助力扭矩控制为小于所述规定助力扭矩。

4.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述行驶路径规定线识别部为利用多个摄像机对同一对象物进行摄影时产生的视差来计测距离的立体摄像机。

5.如权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，具有：

对车轮施加制动扭矩的制动单元；

使所述车轮转向的转向装置，

所述横摆力矩控制部在本车辆为规定的车速以上时，通过所述制动单元的制动扭矩施加横摆力矩控制量，在本车辆不足所述规定车速时，通过所述转向装置的转向操作施加横摆力矩控制量。

6.如权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，具有：

车辆运动控制部，其在车辆运动状态与目标车辆运动状态的差为控制开始阈值以上时，控制各轮的制动力并进行横摆力矩控制，以使所述车辆运动状态成为所述目标运动状态；

控制开始阈值修正部，其在所述行进方向假想线、和所述行驶路径规定线在该行进方向假想线与行驶路径规定线交叉的位置处的切线方向即假想行驶路径规定线产生的夹角的微分值大于规定值时，或者所述夹角为规定角以上的状态持续了规定时间时，进行修正，以使所述控制开始阈值减小。

7.一种车辆控制系统，其特征在于，

行驶路径规定线识别部，其根据立体摄像机获取的本车辆的行进方向区域的信息来识别行驶路径的行驶路径规定线，所述立体摄像机利用多个摄像机对同一对象物进行摄影时产生的视差来计测距离；

行进方向假想线识别部，其识别从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线；

横摆力矩控制部，其在所述行进方向假想线与所述行驶路径规定线的夹角为规定角以上的状态持续了规定时间时，施加横摆力矩控制量，使所述夹角减小。

8.如权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，具有：

对操作人员的转向扭矩施加规定助力扭矩的助力扭矩控制部，

所述助力扭矩控制部在所述行进方向假想线与所述行驶路径规定线的夹角增大，或者所述夹角为规定角以上的状态持续了规定时间时，将向减少所述夹角侧施加的助力扭矩控制为大于所述规定助力扭矩，将向增大所述夹角侧施加的助力扭矩控制为小于所述规定助力扭矩。

9.如权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，具有：

对车轮施加制动扭矩的制动单元；

使所述车轮转向的转向装置；

所述横摆力矩控制部在本车辆为规定的车速以上时，通过所述制动单元的制动扭矩施加横摆力矩控制量，在本车辆不足所述规定车速时，通过所述转向装置的转向操作施加横摆力矩控制量。