[发明专利]步行辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及例如用于步行困难的老年人、残疾人或者幼儿的步行训练、散步等的步行辅助装置。

背景技术

例如在老年人等进行购物或散步的情况下，作为用于安全地步行的辅助工具，已知步行器或老年车等步行辅助装置。该步行辅助装置在前后的腿部具备车轮，而且在主体框架的上端部分具备手柄。使用者握着手柄，一边支撑身体一边使车轮行走，由此能安全地步行。而且，开发了使车轮具备由电机等带来的驱动力，在下坡等处刹车、在上坡处辅助上行的步行辅助装置。

图22是表示专利文献1所示的步行辅助装置800的结构的侧视图。步行辅助装置800由支撑部801支撑使用者，由控制装置根据力量传感器802、距离传感器803、速度传感器的输出以及由设定器804设定的参数来控制电机805而使驱动车轮806驱动，控制基体807的前进、后退、盘转移动。

即，步行辅助装置800检测步行辅助装置800和使用者的距离，在距离比预先确定的距离大的情况下控制步行辅助装置800的驱动，通过将步行辅助装置和使用者的距离保持为固定来防止步行者的前倾。

由此，在使用者来不及向前迈出脚的情况下，步行辅助装置先行前进，步行辅助装置与使用者的间隔变大，能防止使用者成为大幅前倾的姿势，进而能帮助使用者容易地恢复到原来的姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2001－170119号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述专利文献的技术仅基于使用者与步行辅助装置的距离来一概地控制步行辅助装置的前进，当实际步行时，使用者与步行辅助装置的距离根据使用者的使用状况或步行环境的不同而不同，因此与此对应地需要适当地控制步行辅助装置。而且，在使用者来不及向前迈出脚的情况下，步行辅助装置先行前进，当步行辅助装置与使用者的间隔变大时，上述专利文献的技术是有效的，但在实际使用的状况下，未必仅为步行辅助装置与使用者的间隔变大的情况，也会发生变小的情况。

例如，有时当使用者推着步行辅助装置步行，突然误使步行辅助装置的车轮落入沟渠等水沟或凹部、或者在步行辅助装置的前方存在障碍物而阻碍行进时，步行辅助装置当场停止，步行者无法突然停止步行，向前迈出脚，停止的步行辅助装置与使用者的间隔变小。

或者有时在使用者推着步行辅助装置在上行坡道上攀行的情况下，当使用者按压坡道的力变弱时，由于重力而使步行辅助装置一边下坡一边后退，步行辅助装置与使用者的间隔变小。

或者有时在使用者推着步行辅助装置在柏油路上步行而道路状况突然从柏油路变为砂石路或乡村道路的情况下，车轮与道路的摩擦力发生变化，车轮的旋转变慢，步行者无法突然降低步行速度，停止的步行辅助装置与使用者的间隔变小。

如上所述，在使用者和步行辅助装置之间的距离变小的情况下，使用者会失去平衡，体重施加于使用者的膝盖，有时会在膝盖处发生损坏(膝盖骨折)。另外，在步行辅助装置后退的情况下，也可能向后侧跌倒。

因而，需要如下技术：实现根据使用者的步行状况或步行环境适当地控制使用者和步行辅助装置的安全距离，在防止使用者失去平衡而膝盖折弯或跌倒的安全性上优良的步行辅助装置。

另外，需要在使用者和步行辅助装置的间隔变小的情况下用于防止使用者失去平衡而膝盖折弯或跌倒的技术。

用于解决问题的方案

一实施方式的步行辅助装置具备：基体；驱动部，其构成为使基体移动；距离检测部，其构成为检测从基体到使用者的距离；以及控制部，其构成为基于通过比较由距离检测部检测出的距离与预先确定的判定用值而得到的至少使用者过于接近步行辅助装置的判定结果来控制驱动部。

另外，也可以是，步行辅助装置还具备：安全距离范围设定部，其构成为将使用者安全步行时从基体到使用者的距离范围设定为安全距离范围；以及步行状态判定部，其构成为判定由距离检测部检测出的距离是否是安全距离范围外，控制部基于至少使用者过于接近步行辅助装置的判定结果来控制驱动部的情况包括：在步行状态判定部判定为由距离检测部检测出的距离为安全距离范围外的情况下，控制驱动部。

另外，也可以是，安全距离范围设定部构成为基于使用者安全步行了规定时间时从基体到使用者的距离来设定安全距离范围。