[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制车辆的控制装置，例如涉及控制本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速的车辆控制装置。

背景技术

以往，作为辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置，提出了如下装置，该装置针对未认识到将来所预测的危险的驾驶员，以能够容易认识到该危险的方式进行报警，促使该驾驶员依照报警内容进行驾驶操作，提高预防安全性(例如，参见下述专利文献1)。

在专利文献1的驾驶辅助装置中，在假设本车辆在交叉路口想要右转的情况下，在显示器中显示作为交通环境的交叉路口、本车辆和对面车辆。另外，在该显示器中显示上述本车辆和对面车辆的当前位置，并且用方向线显示该本车辆的右转的行进轨迹和该对面车辆的行进轨迹，在该本车辆的行进轨迹与对面车辆的行进轨迹的交叉位置处显示图标。通过在上述显示器中显示该图标，即使在本车辆的驾驶员针对对面车辆的注意力不足的情况下，也能够使驾驶员容易且明确地认识到：如果就这样开始右转，则与对面车辆冲撞的可能性高。由此，能够使驾驶辅助功能有效地发挥而将事故的发生防范于未然，能够提高预防安全性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-188981号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在上述现有技术中，右转时让本车辆起步的时机取决于驾驶员。因此，例如当在交通量大的交叉路口处本车辆穿过对面车辆的缝隙而右转时，即使在如果是熟练的驾驶员则能够安全右转的时机下，有时经验不足的驾驶员无法推测适当的时机，右转耗时。另外，在交叉路口处右转时，驾驶员的注意力集中到使本车辆起步的时机，疏忽对正横穿交叉路口的步行者的确认，有可能产生本车辆与步行者相接触的危险性。

本发明是鉴于以上的问题而完成的，其目的在于，提供一种在本车辆伴随着起步而变更前进路线时能够在适当的时机下使本车辆起步并且安全且迅速地变更前进路线的车辆控制装置。

解决技术问题的技术手段

为了达到所述目的，本发明涉及一种车辆控制装置，其控制本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速，所述车辆控制装置的特征在于，具有：外界识别单元，识别所述本车辆的周围的移动体与道路形状，计算所述移动体的位置、移动方向和移动速度；预测单元，通过根据所述道路形状来预测所述本车辆的前进路线，且根据所述移动体的位置和移动方向来预测所述移动体的前进路线，由此确定所述本车辆的预测前进路线与所述移动体的预测前进路线的交叉位置；加速模型生成单元，具备作为所述本车辆起步时的加速度波形的加速模型；以及车辆驱动单元，根据所述加速模型来使所述本车辆起步和加速。另外，本发明的车辆控制装置控制本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速，所述车辆控制装置的特征在于，具有：外界识别单元，识别所述本车辆的周围的移动体的位置、移动方向和移动速度以及道路形状；预测单元，预测基于所述道路形状的所述本车辆的预测前进路线、与基于所述移动体的位置和移动方向的所述移动体的预测前进路线相交叉的交叉位置；加速模型生成单元，生成作为所述本车辆起步时的加速度波形的加速模型；加速模型选择设定单元，根据所述本车辆的所述预测前进路线和所述加速模型以及所述移动体的所述预测前进路线和所述移动速度，选择或设定所述加速模型，以避免所述本车辆与所述移动体同时通过所述交叉位置；以及车辆驱动单元，根据所述加速模型选择设定单元选择或设定了的加速模型来使所述本车辆起步和加速。

发明效果

根据本发明的车辆控制装置，在本车辆进行伴随前进路线变更的起步时，车辆驱动单元能够根据预先设定的加速模型，在可避免与移动体冲撞的时机下使本车辆自动地起步和加速，并且安全且迅速地变更前进路线。另外，在本车辆进行伴随前进路线变更的起步时，车辆驱动单元根据可避免本车辆与移动体冲撞的加速模型，通过使本车辆自动地起步并加速，能够在适当的时机下使本车辆起步并且安全且迅速地变更前进路线。

附图说明

图1是涉及本发明的车辆控制装置的实施方式1并且示意地示出搭载了该车辆控制装置的车辆及其周边状况的俯视图。

图2是图1所示的车辆控制装置的控制框图。

图3是示出图2所示的加速模型生成单元生成的加速模型的示图。

图4是由图2所示的车辆控制装置实施的车辆的起步加速控制的流程图。

图5是示出图4所示的加速模型设定的实施例1的流程图。

图6是示出图4所示的加速模型设定的实施例2的流程图。