[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其控制临时停止或者缓行了的本车辆的伴随前进路线变更的起步和加速，所述车辆控制装置的特征在于，具有：

外界识别单元，识别所述本车辆的周围的移动体与道路形状，计算所述移动体的位置、移动方向和移动速度；

预测单元，通过根据所述道路形状来预测所述本车辆的前进路线，且根据所述移动体的位置和移动方向来预测所述移动体的前进路线，由此确定所述本车辆的预测前进路线与所述移动体的预测前进路线的交叉位置；以及

车辆驱动单元，根据作为所述本车辆起步时的加速度波形的加速模型来使所述本车辆起步和加速。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具有：

加速模型生成单元，作为所述本车辆起步时的加速度波形而生成多个加速模型；

加速模型选择设定单元，根据所述本车辆的预测前进路线以及所述移动体的预测前进路线和移动速度，从所述多个加速模型中选择设定所述本车辆与所述移动体不同时通过所述交叉位置的加速模型；以及

车辆驱动单元，根据所选择设定了的加速模型来使所述本车辆起步和加速。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，根据所述移动体的预测前进路线和移动速度，计算直到所述移动体到达所述交叉位置为止的到达时间、以及直到所述移动体通过所述交叉位置为止的通过时间。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，根据所述本车辆的所述预测前进路线以及从所述多个加速模型中选择出的一个加速模型，计算直到所述本车辆到达所述交叉位置为止的到达时间、以及直到所述本车辆通过所述交叉位置为止的通过时间。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的到达时间为所述移动体的通过时间以上或者所述移动体的到达时间为所述本车辆的通过时间以上的情况下，选择设定所述一个加速模型。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的到达时间早于所述移动体的通过时间、并且所述移动体的到达时间早于所述本车辆的通过时间的情况下，计算所述移动体的通过时间与所述本车辆的到达时间之差即延迟时间，选择设定使所述一个加速模型延迟了所述延迟时间的加速模型。

7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速模型生成单元在所述多个加速模型的生成中，生成加速度比所述一个加速模型更大的强加速模型，

所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，根据所述本车辆的预测前进路线和所述强加速模型，计算直到所述本车辆到达所述交叉位置为止的缩短到达时间、以及直到所述本车辆通过所述交叉位置为止的缩短通过时间。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的到达时间早于所述移动体的通过时间、并且所述移动体的到达时间早于所述本车辆的通过时间的情况下，以及在所述本车辆的缩短到达时间为所述移动体的通过时间以上或者所述移动体的到达时间为所述本车辆的缩短通过时间以上的情况下，选择设定所述强加速模型。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速模型选择设定单元在所述加速模型的选择设定中，在所述本车辆的缩短到达时间早于所述移动体的通过时间、并且所述移动体的到达时间早于所述本车辆的缩短通过时间的情况下，计算所述移动体的通过时间与所述本车辆的缩短到达时间之差即延迟时间，选择设定使所述强加速模型延迟了所述延迟时间的强加速模型。

10.根据权利要求1至权利要求9中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

具备许可单元，所述许可单元检测由所述本车辆的驾驶员进行的许可操作，根据该许可操作来许可用于使所述本车辆起步和加速的控制。