[发明专利]电动机控制装置以及电动机控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制系统。

背景技术

对工业用机械装置的驱动进行控制的电动机控制系统，通常具有下述部分而构成：电动机，其对工业用机械装置中的驱动对象提供动力；电动机控制装置，其对电动机提供适当的电力并对电动机的驱动进行控制；控制器，其生成针对电动机的位置控制指令并输出至电动机控制装置；以及检测器，其对电动机的位置信息进行检测并发送至电动机控制装置。并且，电动机控制装置基于从控制器和检测器输入的信息而对电动机提供适当的电力，并对电动机的驱动进行控制。

通常，控制器以及电动机控制装置在上述所示的与电动机的驱动控制有关的功能的基础上，还具有例如对内部的控制状态进行监视的单元、以及对与所连接的仪器之间的通信状态的异常状态进行检测的单元。并且，这些单元具有如下保护功能，即，在电动机的驱动中检测出异常的发生的情况下，切断向电动机的动力，并且产生警报而唤起操作者的注意。

但是，这种保护功能仅在发生异常时被执行。并且，成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，仅能够进行异常状态的解除操作，即按下警报的重置按钮、重新接通电源等警报状态的重置处理。在仅进行警报状态的重置处理的情况下，警报的履历(异常状态的发生履历)被存储于控制器以及电动机控制装置。但是，存在如下问题，即，成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，因此在使电动机再次驱动时有可能发生与之前解除了警报的异常相同的异常。

作为发生异常时的电动机控制装置的动作，例如提出有如下技术。例如在专利文献1中关于车间监视装置公开有如下技术，即，对发现的异常进行等级评定，对紧急性高的异常的对策进行显示。另外，例如在专利文献2中关于移动体控制装置及其控制方法公开有如下技术，即，预先对表示机器人的动作状态的代码进行存储，在重要的异常代码的情况下禁止动作并存储于非易失性存储器。在该情况下，即使在重置操作之后也与非易失性存储器中的内容相应地禁止动作。

专利文献1：日本特开平2-17511号公报

专利文献2：日本特开平8-339217号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1所公开的技术中，在异常的等级评定之后，仅对紧急性高的异常显示对策。因此，针对即使不具有紧急性但重现性较高的异常不显示对策。因此，在对发生异常的原因的调查未完毕的状态下，能够容易地通过电源的重新接通等而仅实施警报状态的解除。并且，在对发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未被排除的状态下，在不慎进行警报状态的重置处理并对电动机进行再驱动的情况下，有可能发生相同异常、误动作等。

另外，在专利文献2所公开的技术中，对于重要的异常判断为禁止恢复(restoration inhibition)异常并使机器人停止，对不可恢复的消息进行显示并完全忽略恢复命令等。但是，对于虽然并非重要的异常但重现性较高的异常，在对发生异常的原因的调查未完毕的状态下，能够根据操作人员的指示在向原始状态恢复之后容易地使动作重新开始。并且，在对发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源并未排除的状态下，在不慎进行了异常状态的清除处理而对机器人进行了再驱动的情况下，有可能发生相同的异常、误动作等。

本发明就是鉴于上述情形而提出的，目的在于获得一种电动机控制装置以及电动机控制系统，其能够预先防止因针对重现性高的特定异常的轻易的解除处理而发生同样的异常。

为了解决上述课题并实现目的，本发明所涉及的电动机控制装置与控制器以及电动机连接，进行所述电动机的驱动控制，所述电动机控制装置的特征在于，具有：控制处理部，其基于所述电动机的动作的检测结果即检测信号、和从所述控制器输入而对所述电动机的动作进行指示的指令信号，对所述电动机的驱动进行控制；异常判定部，其基于所述指令信号、所述检测信号以及在所述电动机控制装置的内部生成的控制信号，对所述控制器、所述电动机控制装置以及所述电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对所述检测的异常的重现性的高低进行判定；特定异常存储部，其对基于所述既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的发生信息进行存储；以及异常解除部，其基于对所述特定异常的发生信息的废弃进行指示的废弃指令信号，将存储于所述特定异常存储部的特定异常的发生信息废弃，所述控制处理部在所述特定异常存储部中存储有所述特定异常的发生信息的情况下使所述电动机的驱动停止，在存储于所述特定异常存储部的所述特定异常的发生信息被所述异常解除部废弃的情况下能够进行所述电动机的驱动。

发明的效果