[发明专利]电动机控制装置及电动机控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动机控制装置及电动机控制方法。

背景技术

已知进行伺服电动机的动作控制的伺服放大器等电动机控制装置。在上述电动机控制装置中，作为对控制所需的电流环路等的增益进行设定的方法，已知下述方法。

专利文献1公开了下述伺服电动机控制装置，即，将针对伺服电动机的驱动电路的指令信号与反馈信号进行比较，从而对伺服增益进行控制。该伺服电动机控制装置具有运算单元、检测单元、和参数设定单元。运算单元逐次地对伺服增益进行运算，决定针对驱动电路的操作指令。检测单元对伺服电动机的电源电压进行检测。参数设定单元与检测到的电源电压相应地，决定操作指令的控制参数的权重。

在专利文献1记载的技术的情况下，需要始终对电源电压进行检测，逐次地对伺服增益及操作指令的控制参数进行运算。其结果，电动机控制变得复杂，因此不优选。

专利文献2公开了一种电动机控制装置。该电动机控制装置具有变换单元、逆变器主电路、设定单元、以及补偿单元。变换单元将交流电压变换为直流电压。该直流电压向逆变器主电路输入。逆变器主电路的输出与电动机连接。设定单元对使用环境的电源电压值或相当值进行设定。补偿单元基于设定单元所设定的设定值，对电动机的控制增益进行变更。

专利文献1：日本特开昭63－107486号公报

专利文献2：日本特开平5－137367号公报

发明内容

在专利文献2记载的技术的情况下，由于不希望出现的电源电压的变动，电动机控制可能变得不稳定。例如，在电源电压降低的情况下，可能发生扭矩不足、或频率响应的降低引起的控制系统的延迟等。另外，在电源电压上升的情况下，电流控制变得不稳定，可能发生杂音或振动。

本发明的一个目的在于，提供一种技术，该技术能够实现针对多个种类的电源电压的、稳定的电动机控制。

本发明的一个技术方案提供一种电动机控制装置。该电动机控制装置具有电动机控制电路、电压异常检测部、存储器、基准电压获取部、以及选择器。电动机控制电路基于输入电压和控制参数，对电动机的动作进行控制。电压异常检测部通过对输入电压和容许电压范围进行比较，从而对输入电压的异常进行检测。存储器存储与多个基准电压相关联的多个容许电压范围候补、以及与多个基准电压相关联的多个控制参数候补。基准电压获取部对基准电压信息进行获取，该基准电压信息对多个基准电压中的1个基准电压进行指定。选择器基于基准电压信息，将多个容许电压范围候补中的与1个基准电压相对应的容许电压范围候补作为容许电压范围而进行选择，另外，将多个控制参数候补中的与1个基准电压相对应的控制参数候补作为控制参数而进行选择。

本发明的其他技术方案提供一种电动机控制方法。该电动机控制方法包含以下步骤：基于输入电压和控制参数而对电动机的动作进行控制；以及通过对输入电压和容许电压范围进行比较，从而对输入电压的异常进行检测。与多个基准电压相关联的多个容许电压范围候补、以及与多个基准电压相关联的多个控制参数候补存储在存储器中。电动机控制方法还包含以下步骤：对基准电压信息进行获取，该基准电压信息对多个基准电压中的1个基准电压进行指定；以及基于基准电压信息，将多个容许电压范围候补中的与1个基准电压相对应的容许电压范围候补作为容许电压范围而进行选择，另外，将多个控制参数候补中的与1个基准电压相对应的控制参数候补作为控制参数而进行选择。

发明的效果

根据本发明，能够实现针对多个种类的电源电压的、稳定的电动机控制。

附图说明

图1是表示包含本发明的实施方式1所涉及的电动机控制装置在内的系统结构例的框图。

图2是用于说明容许电压范围(电压异常电平)的概念图。

图3是表示基准电压、容许电压范围、控制参数之间的对应关系的概念图。

图4是表示包含本发明的实施方式2所涉及的电动机控制装置在内的系统结构例的框图。

图5是表示包含本发明的实施方式3所涉及的电动机控制装置在内的系统结构例的框图。

图6是表示本发明的实施方式3所涉及的系统结构例的框图。

图7是表示包含本发明的实施方式4所涉及的电动机控制装置在内的系统结构例的框图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

实施方式1