[发明专利]小框架履带车系统

权利要求书

1.一种设备，该设备包括：

工具系统(122)，该工具系统构造成在结构(118)上的一位置(130)处执行操作(128)；

移动系统(124)，该移动系统构造成使所述工具系统(122)沿所述结构(118)上的细长框架(116)移动至所述位置(130)；以及

夹紧系统(134，328)，该夹紧系统(134，328)包括：

第一引导装置(402)；

第二引导装置(404)，该第二引导装置(404)包括两个轮组件(416，418)，各轮组件均包括轮(600，604)和位于所述轮(600，604)中的球体(602，606)，所述轮(600，604)被构造为接触所述细长框架(116)的凸缘(334)的底侧(425)，所述球体(602，606)被构造为接触所述细长框架(116)的与所述凸缘(334)基本垂直的部分(332)；以及

接合系统(405)。

2.根据权利要求1所述的设备，该设备还包括：

支撑框架(126)，其中所述工具系统(122)及所述移动系统(124)与所述支撑框架(126)在物理上相关联。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述移动系统(124)包括行进系统(132)，该行进系统构造成沿所述细长框架(116)移动，并且所述夹紧系统(134，328)构造成将所述行进系统(132)附接至所述细长框架(116)。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述行进系统(132)包括：

构造成接触所述细长框架(116)的多个辊；以及

多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得所述移动系统(124)及所述工具系统(122)沿所述细长框架(116)移动。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述移动系统(124)包括履带车(120)，其中，所述细长框架(116)是第一细长框架(904)，所述履带车(120)是第一履带车(910)，并且所述移动系统(124)包括：

第二履带车(912)，该第二履带车构造成在第二细长框架(906)上移动；以及

连接器(914)，该连接器使所述第一履带车(910)连接至所述第二履带车(912)，其中，所述工具系统(122)中的工具(913)构造成沿所述连接器(914)在所述第一履带车(910)与所述第二履带车(912)之间移动。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述工具系统(122)由紧固件安装器(308)、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述细长框架(116)具有：从所述结构(118)的表面延伸的部分(332)，其中所述部分(332)基本垂直于所述表面；以及从所述部分(332)的边缘(336)延伸的凸缘(334)，其中所述凸缘(334)基本垂直于所述部分(332)的所述边缘(336)。

8.一种用于在结构(118)上执行操作(128)的方法，该方法包括：

使与移动系统(124)在物理上相关联的工具系统(122)沿所述结构(118)上的细长框架(116)移动(902)到一位置(130)；以及

借助所述工具系统(122)在所述位置(130)处在所述结构(118)上执行(904)所述操作(128)；其中，所述工具系统包括：

夹紧系统(134，328)，该夹紧系统(134，328)包括：

第一引导装置(402)；

第二引导装置(404)，该第二引导装置(404)包括两个轮组件(416，418)，各轮组件均包括轮(600，604)和位于所述轮(600，604)中的球体(602，606)，所述轮(600，604)被构造为接触所述细长框架(116)的凸缘(334)的底侧(425)，所述球体(602，606)被构造为接触所述细长框架(116)的与所述凸缘(334)基本垂直的部分(332)；以及

接合系统(405)。

9.根据权利要求8所述的方法，该方法还包括：

将所述移动系统(124)附接至所述细长框架(116)，其中所述移动系统(124)在所述细长框架(116)上移动。