[发明专利]小框架履带车系统

说明书

技术领域

本公开总体涉及制造工艺，尤其涉及在结构上执行操作以制造对象的工艺。更具体地说，本公开涉及用于利用移动平台在结构上执行操作以制造对象的设备与方法。

背景技术

在制造飞行器的过程中，可以制造并装配一些零件从而形成飞行器。例如，可以通过制造诸如框架以及蒙皮壁板之类的结构形成飞行器的机身。蒙皮壁板可以利用紧固件附接至框架。

蒙皮壁板附接至框架的操作会涉及多种不同类型的操作。例如，可能执行钻孔操作以形成用于使蒙皮壁板附接至框架的孔。在另一实施例中，可能将紧固件安装在孔中以使蒙皮壁板连接至框架。

可以以多个不同方式执行零件的装配操作。例如，人工操作员可以执行不同操作以形成孔并安装紧固件以使蒙皮壁板连接至框架。借助人工操作员，相比期望而言，过程会是劳动密集型的、更复杂的并且更费时的。

在使用人工操作员的情况下，可能设立平台、夹具、固定装置、脚手架、起重机系统以及其它部件，并使之用于执行操作，例如相对于框架定位蒙皮壁板、钻孔、安装紧固件以及其它操作。

还可以利用自动化设备执行这些零件的装配。例如，机器人设备可以用于形成孔并安装紧固件。自动化设备常常会比期望的大。在一些情况下，诸如机器人臂或其它庞大设备之类的自动化设备的尺寸会减少执行使蒙皮壁板连接至框架以形成飞行器机身的方面的一些操作的能力。

机器人设备还可以包括在轨道上移动的履带车。这些轨道可以附接至相对于框架定位的机身壁板。履带车可以在轨道上移动以执行诸如钻孔操作与紧固件安装操作之类的操作。

轨道上的履带车可能不像其它类型的机器人设备那样庞大。但是，轨道的使用可能为了使轨道附接至机身而需要钻额外的孔。此外，轨道的使用可能比期望的需要更多的时间与精力安装并移除这些类型的系统以在飞行器的机身上执行操作。

因此，期望具有这样的方法与设备，这些方法与设备至少考虑以上论述的问题中的若干问题以及其它可能的问题。

发明内容

在一个示例性实施方式中，设备包括工具系统与移动系统。工具系统可以构造成在结构上的一位置处执行操作。移动系统可以构造成使工具系统沿结构上的细长框架移动至该位置。

在另一示例性实施方式中，可以提供用于在结构上执行操作的方法。与移动系统在物理上相关联的工具系统可以沿结构上的细长框架移动至一位置。可以利用工具系统在该位置处在结构上执行操作。

在再一示例性实施例中，移动式工具系统可以包括第一履带车、第二履带车、连接器以及第三工具。第一履带车可以构造成附接至第一细长框架，其中第一履带车可以包括第一移动系统与第一工具系统。第二履带车可以构造成附接至可以与第一细长框架基本平行的第二细长框架，其中，第二履带车可以包括第二移动系统与第二工具系统。连接器可以构造成使第一履带车与第二履带车相互连接。第三工具可以构造成沿连接器在第一履带车与第二履带车之间纵向移动。

在又一示例性实施方式中，移动式工具系统可以包括履带车与控制器。履带车可以包括工具系统、移动系统以及支撑系统。工具系统可以构造成在位于飞行器的机身用的结构上的一位置处执行操作，其中，工具系统可以由紧固件安装器、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一种构成。移动系统可以构造成使工具系统沿位于结构上的细长框架移动至该位置。移动系统可以包括：行进系统，该行进系统构造成沿细长框架移动；以及附接系统，该附接系统构造成将行进系统附接至细长框架，其中，行进系统可以具有构造成接触细长框架的多个辊并具有多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得移动系统与工具系统沿细长框架移动，并且其中，附接系统可以选自物理夹紧系统和磁性附接系统中的至少一种。工具系统与移动系统可以与支撑框架在物理上相关联。控制器可以构造成控制履带车的操作。