[发明专利]提供用于车辆的环境地图

说明书

公开了一种用于提供用于车辆(1)的环境地图的方法，其中，所述环境地图表示环境(6)的区段并且包括单元格，这些单元格相应地配设给车辆(1)的环境(6)的区段中的子区段，其中，每个单元格配设有占用信息，所述占用信息基于在配设给相应的单元格的子区段中存在物体或者物体的一部分的概率；其中，所述车辆(1)包括至少两个驾驶员辅助系统的组，这些驾驶员辅助系统相应地设立用于占据激活的和非激活的状态并且这些驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于相应至少不完全重合的车辆的环境的区段的占用信息；其中，所述方法包括：确定一个或多个在激活状态中的驾驶员辅助系统；基于一个或多个如下区段确定环境地图应该表示的环境(6)的区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段的占用信息；特别是环境地图应该表示的环境(6)的区段包括一个或多个如下区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段的占用信息。

技术领域

本发明涉及一种用于提供用于车辆的环境地图的方法、一种相应的装置和一种相应的计算机程序。

背景技术

在将来，机动车具有许多驾驶员辅助系统，这些驾驶员辅助系统在碰撞之前警告驾驶员并且必要时也通过干涉来试图避免碰撞。为了提供所述功能，对车辆的环境的了解对于驾驶员辅助系统是决定性的。为了绘出用于驾驶员辅助系统的环境已经建议，环境的子区段借助于传感器来检查并且确定该子区段的占用或者未占用(Nicht-Seiegung)，必要时连同占用的概率的说明。于是，环境的表示通过所谓的环境地图(有时也被称为网格)来进行，该环境地图包括单元格，这些单元格相应地又配设给子区段。于是，对于相应的子区段的占用的信息配设给相应的单元格。配设给单元格的占用信息以典型的方式借助于传感器系统获得、例如超声波传感器或者雷达。

这样获得的具有占用信息的环境地图可以用作高自动化的驾驶用的基础。

环境地图和环境地图的具有配设的占用概率的单元格存储在车辆中并且必要时也在传输之后存储在中央服务器中。

由文献DE 10 2006 061 390 A1已知一种环境检测系统，在该环境检测系统中，选择单元确定环境的所选择的空间区域，在该空间区域上优选地需要信息。控制单元能够这样操控传感装置，使得在所选择的空间区域上检测信息。在所述系统中仅对无变化的环境地图的所选择的区域确定占用信息。

由文献DE 10 2011 113 016 A1已知一种用于车辆的周围环境表示的方法，在该方法中检测周围环境数据并且将其以分等级的数据结构存放。数据结构的区域的细化程度的高度根据在那里识别到的物体的特性来确定。车辆的环境的通过数据结构所表示的区段在此保持相同，仅为识别到物体的环境的区域提供更多的细节。

存在的用于环境地图的方法和系统的缺点在于，必须实时产生和处理大量的数据，而不管在车辆中仅存在受限制的计算能力和存储能力。

发明内容

本发明的任务在于揭示一种方法，利用该方法可以更高效计算地并且更高效存储地产生和更新用于车辆的环境地图。

本发明的任务通过按照本发明的技术方案来解决。