[发明专利]提供用于车辆的环境地图

权利要求书

1.用于提供用于车辆的环境地图的方法，

其中，所述环境地图表示环境的区段并且包括单元格，这些单元格相应地配设给车辆的环境的区段中的子区段，

其中，每个单元格配设有占用信息，所述占用信息基于在配设给相应的单元格的子区段中存在物体或者物体的一部分的概率；

其中，所述车辆包括至少两个驾驶员辅助系统的组，这些驾驶员辅助系统相应地设立用于占据激活的和非激活的状态，并且这些驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于车辆的环境的相应至少不完全重合的区段的占用信息；

其中，所述方法包括：

确定在激活状态中的多个驾驶员辅助系统；

基于一个或多个如下区段确定环境地图应该表示的环境的区段，所述多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段的占用信息；

环境地图应该表示的环境的区段包括一个或多个如下区段，所述多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段占用信息，因此，仅实际需要信息的环境的区域通过环境地图的单元格来表示。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，为驾驶员辅助系统在激活状态中需要其占用信息的每个区段也预定处于相应的区段中的子区段；

其中，所述方法还包括：

确定环境地图应该表示的环境的子区段；

在各如下区段重叠的区域中，驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述区段的占用信息：选择经预定的子区段，这些子区段具有最小的尺寸。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

确定配设给环境地图的单元格的占用信息，基于第一传感器的测量和第二传感器的测量来确定。

4.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

接收车辆的运动方向；

其中，确定环境地图应该表示的环境的区段，附加地根据所接收的车辆的运动方向来确定。

5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括：

确定每个子区段的几何形状。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

根据所接收的运动方向来确定每个子区段的几何形状。

7.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

接收车辆的车轮的转向角；

其中，确定环境地图应该表示的环境的区段，附加地根据所接收的车辆的转向角来确定。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：

确定每个子区段的几何形状。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

根据所接收的转向角来确定每个子区段的几何形状。

10.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

接收车辆的速度；

其中，确定环境地图应该表示的环境的区段，附加地根据所接收的车辆的速度来确定。

11.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括：

确定每个子区段的几何形状。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，

根据接收的速度来确定每个子区段的几何形状。

13.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

识别在车辆的环境中的物体；

其中，确定环境地图应该表示的环境的区段，附加地根据所识别的在车辆的环境中的物体来确定。

14.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：

确定每个子区段的几何形状。