[发明专利]机器人吸尘器及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器，其特征在于，包括：

机器人本体；

图像传感器；

操作部，接收针对上述机器人吸尘器的用户指令；

家具底部检测单元，用于检测上述机器人本体的行驶位置是否在家具底部；以及

机器人控制部，若通过上述操作部来接收到家具底部清扫指令，则所述机器人控制部寻找照度低的部分，通过由所述图像传感器输入的图像数据向所述照度低的部分移动，并且控制驱动轮，使得上述机器人本体利用上述家具底部检测单元的检测结果来只在家具底部行驶。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述家具底部检测单元设置于机器人本体的上部。

3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述家具底部检测单元包括照度传感器及距离传感器中的至少一种，上述照度传感器通过周边的亮度来检测是否为家具底部，上述距离传感器检测与上侧物体之间的距离来检测是否为家具底部。

4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，

在上述家具底部检测单元包括上述照度传感器的情况下，上述照度传感器检测上述机器人本体的上部侧的照度，

在所检测出的上述照度的变化为预设的大小以上的情况下，上述机器人控制部使上述驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。

5.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，

在上述家具底部检测单元包括上述距离传感器的情况下，上述距离传感器检测上述机器人本体的上部侧距离，

在所检测出的上述距离的变化为预设的大小以上的情况下，上述机器人控制部使上述驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。

6.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，在上述家具底部检测单元包括上述照度传感器及上述距离传感器的情况下，上述照度传感器检测上述机器人本体的上部侧的照度，上述距离传感器检测上述机器人本体的上部侧的距离，

在所检测出的上述照度上升的情况下，上述机器人控制部控制上述驱动轮，使得上述机器人本体利用所检测出的上述距离来移动至上述家具底部的末端部分。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，所述图像传感器设置于上述机器人本体的侧面。

8.一种机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，包括：

接收家具底部清扫指令的步骤；

检测机器人本体的行驶位置是否为家具底部的步骤；

寻找照度低的部分；

通过由图像传感器输入的图像数据向所述照度低的部分移动；以及

利用上述检测机器人本体的行驶位置是否为家具底部的步骤的检测结果，控制上述机器人本体只在家具底部行驶，并执行对家具底部的清扫。

9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

在设置于上述机器人本体的上部的家具底部检测单元中执行上述检测步骤，

上述家具底部检测单元包括照度传感器和距离传感器中的至少一种，上述照度传感器通过周边的亮度来检测是否为家具底部，上述距离传感器检测与上侧物体之间的距离来检测是否为家具底部。

10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

在上述检测步骤中，在上述家具底部检测单元包括上述照度传感器的情况下，检测上述机器人本体的上部侧的照度，

在进行上述控制的步骤中，在所检测出的上述照度的变化为预设的大小以上的情况下，使驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。

11.根据权利要求9所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

在上述检测步骤中，在上述家具底部检测单元包括上述距离传感器的情况下，检测上述机器人本体的上部侧的距离，

在进行上述控制的步骤中，在所检测出的上述距离的变化为预设的大小以上的情况下，使驱动轮后退，防止机器人本体脱离家具底部。