[发明专利]清洁机器人、家居监控装置以及用于控制该清洁机器人的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

主体；

移动组件，被配置为使所述主体在家中各处移动；

成像单元，被配置为获得所述主体周围的图像；

控制器，被配置为使用所获得的图像来生成家居的地图，以及

通信单元，被配置为向家居监控装置发送所生成的地图。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述通信单元与被布置在主体附近的电子设备通信以从该电子设备接收基本信息，并向所述控制器发送所接收的基本信息。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述控制器执行对图像的图像处理，并且识别经图像处理的图像中的电子设备。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述成像单元包括，排列在主体的不同位置处的第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其中所述第一和第二图像捕捉单元分别捕捉二维(2D)图像，并且

其中所述控制器执行对所捕捉的2D图像的图像处理以获得三维(3D)图像，基于所获得的3D图像来识别电子设备，以及生成匹配所识别的电子设备的地图。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其中所述第一图像捕捉单元在所述第二图像捕捉单元捕捉3D图像的同时捕捉2D图像，并且

其中所述控制器执行对2D和3D图像中的至少一个的图像处理以识别电子设备，并且通过基于所述3D图像来区分家中的房间来生成地图。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：存储器，被配置为使用3轴值来存储电子设备的位置信息，

其中所述控制器还被配置为，如果识别出电子设备则检测电子设备的位置信息，并将所检测的位置信息匹配到地图。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：

清洁工具，被配置为收集家中的地板上的异物，以及

语音检测器，被配置为检测语音，

其中所述控制器在当前模式为清洁模式时控制所述移动组件和清洁工具的操作，在执行清洁时识别家中的电子设备，确定所识别的电子设备是新的电子设备还是预先登记的电子设备，以及在确定所识别的电子设备是新的电子设备时更新地图，

其中所述控制器控制所述移动组件移向与所检测的语音相对应的位置。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，

其中所述语音检测器包括麦克风阵列，并且其中所述控制器识别与所述麦克风阵列所检测的语音相对应的位置，其中所述控制器识别所述麦克风阵列所检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间，或者

其中所述语音检测器包括一个麦克风，并且其中所述控制器识别由麦克风检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述家居监控装置位于充电站处以对所述主体供电，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述家居监控装置位于主体处，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述通信单元与独立于所述主体的、位于家中的家居监控装置通信。

13.一种用于控制清洁机器人的方法，该清洁机器人具有主体、使主体在家中各处移动的移动组件、以及获得主体周围的图像的成像单元，所述方法包括：

若输入了操作命令，则确定所述操作命令是否为执行地图生成模式的命令；

若所述操作命令为执行地图生成模式的命令，则操作并在家中各处移动所述移动组件；

在家中各处移动的同时获得主体周围的图像；

基于所获得的图像来生成家居的地图；

通过执行对所获得的图像的图像处理来识别在家中各处布置的电子设备；

将所识别的电子设备匹配到所生成的地图；以及

将匹配了电子设备的地图发送到家居监控装置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述图像的获得包括，获得多个二维(2D)图像，

其中，所述电子设备的识别包括：使用所述2D图像来生成三维(3D)图像；使用所生成的3D图像来区分家中的房间；以及识别每个房间中的电子设备。

15.根据权利要求13所述的方法，其中所述图像的获得包括获得2D图像和3D图像，

其中，所述电子设备的识别包括：使用3D图像区分家中的房间；以及使用2D和3D图像中的至少一个来识别中的每个房间中的电子设备。