[发明专利]位置检测装置、位置检测方法以及移动体系统

说明书

技术领域

本发明涉及用于检测沿着移动路径移动的移动体的位置的位置检测装置、位置检测方法以及移动体系统。

背景技术

一直以来，已知一种利用了线性马达的移动体系统。在该移动体系统中，有的利用了地面二次式线性马达。地面二次式为如下方式：在可动件(移动体)侧搭载线性马达，在固定件(轨道)侧配置磁铁。作为这种移动体系统，例如已知专利文献1所记载那样的移动体系统，在轨道(移动路径)上交替地配置S极和N极的磁铁，搭载有线性马达的移动体沿着轨道进行移动。并且，移动体设置有用于检测磁铁的磁极的位置的位置检测部。并且，基于该位置检测部的检测结果确定移动体的连续的位置。

专利文献1：日本特开2006-27421号公报

如上述专利文献1所记载的移动体系统那样，在轨道上交替地配置S极和N极的磁铁的情况下，如果轨道长度(即移动路径的距离)不是磁铁的间距的整数倍，则在轨道上的磁铁之间产生间隙。并且，在轨道上的磁铁之间产生间隙的情况下，设置在移动体上的位置检测部在间隙之间无法检测出磁极的位置。因此，移动体不能获得高精度且连续的位置信息。

发明内容

本发明是鉴于所述情况而进行的，其目的在于提供一种位置检测装置、位置检测方法以及移动体，即使在移动路径中存在不能检测位置的区间，也能够确定移动体的正确的位置。

为了实现上述目的，本发明为一种位置检测装置，用于检测在移动路径上移动的移动体的位置，该移动路径上交替地配置有S极和N极的磁铁，其特征在于，具有：第1位置检测部，配置于移动体，通过检测磁铁的磁极，来检测移动体的位置；第2位置检测部，配置于移动体，并在移动体的移动方向上配置于与第1位置检测部不同的位置，检测移动体的位置；以及控制部，在第1位置检测部位于磁铁的磁极的配置不规则的不规则区间时，基于第2位置检测部的检测位置，确定移动体的位置。

此外，第2位置检测部也可以通过检测磁铁的磁极，来检测移动体的位置。此外，控制部也可以通过对比基于第1位置检测部的检测位置和基于第2位置检测部的检测位置，判断第1位置检测部以及第2位置检测部中的某一方位于不规则区间中。此外，在第1位置检测部位于不规则区间时，控制部也可以基于第2位置检测部的检测位置确定移动体在不规则区间中的移动距离，并基于所确定出的移动距离确定移动体的位置。此外，不规则区间可以是未配置磁铁的区间，也可以是未交替地配置S极和N极的磁铁的区间。此外，不规则区间也可以比移动方向上的第1位置检测部与第2位置检测部之间的距离短。

此外，本发明也是一种位置检测方法，用于检测在移动路径上移动的移动体的位置，该移动路径上交替地配置有S极和N极的磁铁，其特征在于，配置于移动体的第1位置检测部通过检测磁铁的磁极，来检测移动体的位置；配置于移动体、并在移动体的移动方向上配置于与第1位置检测部不同的位置的第2位置检测部，检测移动体的位置；以及在第1位置检测部位于磁铁的磁极的配置不规则的不规则区间时，由控制部基于第2位置检测部的检测位置，确定移动体的位置。

此外，本发明也是一种移动体系统，具有：交替地配置有S极和N极的磁铁的移动路径；以及能够沿着该移动路径移动的移动体，其特征在于，移动体具有上述位置检测装置。

发明的效果

根据本发明，在第1位置检测部位于磁铁的磁极的配置不规则的不规则区间中时，控制部基于第2位置检测部的检测位置确定移动体的位置，因此，即使在移动路径中存在不能检测位置的不规则区间的情况下，也能够确定移动体的正确的位置。

此外，通过第2位置检测部检测磁铁的磁极，来检测移动体的位置，因此，能够以磁铁单位可靠地确定移动体的位置。因此，能够可靠地使移动体的马达与磁铁的磁极的位置同步。

并且，控制部通过对基于第1位置检测部的检测位置与基于第2位置检测部的检测位置进行对比，来判断第1位置检测部以及第2位置检测部的某一方位于不规则区间，因此，能够可靠地确定第1位置检测部及第2位置检测部中的某一方位于不规则区间。

并且，由于不规则区间包含没有配置磁铁的区间，因此即使在没有配置磁铁的区间也能够可靠地确定移动体的位置。并且，不规则区间包含S极和N极的磁铁没有交替配置的区间，因此，能够在S极和N极的磁铁没有交替配置的区间中也可靠地确定移动体的位置。

附图说明

图1是表示本实施方式的移动体系统的框图。

图2是表示控制部以及驱动控制部的内部构成的框图。