[发明专利]车辆的电动制动装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的电动制动装置。

背景技术

在专利文献1中记载有一种电动制动装置，能够修正检测向旋转部件按压摩擦部件的按压力的按压力检测单元的零点偏移(漂移)，以便提高按压力的反馈控制的精度。

在专利文献2中记载有一种电动制动装置，具备检测按压力的按压力检测单元和检测推力机构的位移的位置检测单元，其中，根据按压力检测单元的按压力信号与位置检测单元的位移信号的相对关系，来检测按压力检测单元的异常。具体而言，记载有如下的技术：基于马达位置与活塞推力传感器之间的关系，来进行活塞推力传感器的异常检测处理，其中，马达位置由电动制动钳机构部的弹性变形量以及制动块的弹性变形量决定。

专利文献1：日本特开2000－213575号公报

专利文献2：日本特开2005－106153号公报

然而，在基于电气机械式的制动装置(是所谓的电动制动器，被称为EMB(Electro-Mechanical Brake))进行的制动转矩控制中，摩擦部件(例如，制动块)被按压向旋转部件(例如，制动盘)的力(按压力)被反馈控制。如图7所示，上述按压力相对于电动马达的位置(旋转角)的特性(即，制动装置整体的刚性特性)具有“向下凸”的形状。因此，在按压力大的区域，按压力检测的灵敏度(按压力相对于位移的变化量)足够高，但在按压力小的区域，其灵敏度低。例如，点A处的变化梯度gcpa比点B处的变化梯度gcpb小。

为了使得上述按压力反馈控制被顺利并且准确地执行，希望在电动马达的制动转矩开始产生的位置(例如，制动块开始与制动盘相接触的位置，也称为初始位置)的附近，即车辆减速度小的区域，进行微小的制动转矩调整。因此，希望在车辆减速度小的区域，按压力检测的分辨率高。

另一方面，希望在制动装置中，随着车辆减速度变大，而产生减速度相对于制动操作量的大小不按照每个制动操作变动(即，其关系恒定)。因此，期望在车辆减速度大的区域，进行可靠性高(即，基于与真值的误差小的按压力)的反馈控制。

并且，希望在上述制动装置中，特别是在增加了按压力的情况下，随着车辆减速度变大，而产生减速度相对于制动操作量的大小不按照每个制动操作变动(即，其关系恒定)。因此，期望在增加了按压力的情况下，进行可靠性高(即，基于与真值的误差小的按压力)的反馈控制。

另外，在上述按压力反馈控制中，基于按压力的目标值(控制目标)与实际值(按压力检测单元的检测结果)之间的偏差，来决定对电动马达的通电量。若按压力实际值包含有误差，则偏差可能被不必要地增大，所以对电动马达的通电量可能变得过大。例如，在尽管按压力目标值变化，按压力实际值没有变化的情况下，通过按压力反馈控制，对电动马达的通电量被增大。特别是在减少了按压力的情况下，由于机械构件的松动(减速机的轮齿隙、联轴器的缝隙等)，会导致动力传递中的抵接状态切换(例如，在采用了齿轮减速机的情况下，所抵接的齿面切换)，但通过该抵接状态的切换，能够产生“电动马达的旋转角Mka变化，但按压力的实际值Fba没有变化”这样的状态。即，如图9所示，由于机械构件的松动(缝隙)，而遍及位移mkm在电动马达的旋转角Mka产生无效位移(无效旋转角)，从而对电动马达进行了不必要的通电。以上，从省电的观点来看，期望在减少了按压力的情况下，减少基于该无效位移而导致的不必要通电。另外，在采用了带电刷马达作为电动马达的情况下，向马达电刷的通电量会对电动马达的耐久性产生影响。在该观点中，也期望抑制上述不必要的通电。

发明内容

本发明是为了对应上述问题而完成的，其目的在于，提供一种电动制动装置，在车辆减速度小的区域按压力检测的分辨率高，并且在车辆减速度大的区域能够执行可靠性高的按压力反馈控制。

另外，本发明的目的在于，提供如下的电动制动装置：在增加了按压力的情况下，能够执行可靠性高的按压力反馈控制，并且在减少了按压力的情况下，能够抑制由于电动马达的无效位移(无效旋转角)而引起的向电动马达的不必要的通电。