[发明专利]用于运动模糊感知视觉位姿跟踪的方法和设备

说明书

相关申请案

这是主张于2013年3月13日申请的第13/801,601号美国非临时专利申请案的优先权的PCT申请案，所述美国非临时专利申请案的全文以引入的方式并入本文中。

技术领域

本文中所揭示的标的物涉及电子装置，且更明确地说涉及由电子装置使用以跨越至少部分基于将运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点的两个或两个以上数字图像来跟踪对象的方法、设备和制品。

背景技术

各种对象识别和跟踪技术已经产生且持续发展以支持计算机视觉。通过实例，某些技术已经产生以跨越不同数字图像(例如在不同时间所俘获的一连串数字图像、视频流等)提供对象的特征(例如关键点)检测和匹配。

计算机视觉的使用似乎为无限的。此种技术的一个早期使用包含用于生产机器人以识别制造工艺中所涉及的某些对象的计算机视觉的使用。在此类情况下，提供大量的处理功率和过多的传感器及/或相机以帮助处理极其静态的场景及/或至少为可预测的动态的场景可为可能的。

计算机视觉的一个显著的使用，到近期为止，是为便携式电子装置的用户“强化实境”的使用。在此，举例来说，便携式电子装置可使用计算机视觉技术以在周围环境内识别且跟踪某些对象，且在辨别其周围环境之后即刻可将额外信息叠加于所俘获的且显示给用户的实时视频上。因此，举例来说，移动电话的用户可强化某些对象，具体地例如企业、产品、服务、信息等。

不利的是，不同于极其受控的环境中的生产机器人的实例，便携式电子装置可具有有限的处理功率且发现在环境中自身有时可不同寻常地为动态的，例如走过繁忙的购物中心、机场航空站的用户等。

出于这些和其它原因，存在对于可应用于计算机视觉，并且尤其是以高效的方式在动态活跃的环境中识别且可能地跟踪对象的技术的持续需求。

发明内容

根据某些方面，可实施于电子装置中的方法可包括：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。

根据某些其它方面，可提供设备以用于电子装置中。设备可包括：用于识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁的装置，所述参考补丁包括所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；用于通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁的装置；及用于组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁的装置。

仍根据其它方面，可提供包括存储器和处理单元的电子装置，所述处理单元用以：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁包括所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。

根据又一方面，可提供包括非暂时性计算机可读媒体的制品，所述非暂时性计算机可读媒体具有存储在其中的计算机可实施指令，所述计算机可实施指令可由电子装置中的处理单元执行以：识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁包括所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及组合多个变形补丁中的至少两者以用应用于数字表示关键点的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。

附图说明

参考以下图式描述非限制性且非详尽性方面，其中除非另外指定，否则各图中相同的参考标号是指相同的部件。

图1为根据实例实施方式的说明包含至少一个电子装置以跨越至少部分基于将运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点的两个或两个以上数字图像来跟踪对象的代表性电子装置的配置的示意框图。

图2包括根据实例实施方式的说明用于例示性单个数字图像样本、例示性数字图像和例示性多个数字图像样品(后者可经调适用于将运动模糊效应应用于参考数字图像的关键点)的曝光时间的三个时间线图。