[发明专利]用于运动模糊感知视觉位姿跟踪的方法和设备

权利要求书

1.一种方法，其包括使用电子装置进行以下操作：

识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；

通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及

组合所述多个变形补丁中的至少两者以用至少应用于所述关键点的所述数字表示的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。

2.根据权利要求1所述的方法，且进一步包括使用所述电子装置进行以下操作：

确定所述模糊变形补丁是否与所述多个数字图像中的数字图像的至少一部分令人满意地匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，且进一步包括使用所述电子装置进行以下操作：

自适应地确定表示要将多少所述多个变形补丁组合以形成与所述多个图像中的所述数字图像的至少所述部分令人满意地匹配的所述模糊变形补丁的值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中产生所述模糊变形补丁进一步包括：

至少部分基于反向映射方法产生对应于所述参考补丁的所述模糊变形补丁。

5.一种设备，其供使用于电子装置中，所述设备包括：

用于识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁的装置，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；

用于通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁的装置；及

用于组合所述多个变形补丁中的至少两者以用至少应用于所述关键点的所述数字表示的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁的装置。

6.根据权利要求5所述的设备，且进一步包括：

用于确定所述模糊变形补丁是否与所述多个数字图像中的数字图像的至少一部分令人满意地匹配的装置。

7.根据权利要求6所述的设备，且进一步包括：

用于自适应地确定表示要将多少所述多个变形补丁组合以形成与所述数字图像的至少所述部分令人满意地匹配的所述模糊变形补丁的装置的值。

8.根据权利要求5所述的设备，且进一步包括：

用于至少部分基于反向映射方法产生对应于所述参考补丁的所述模糊变形补丁的装置。

9.一种电子装置，其包括：

存储器；及

处理单元，其用以：

识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；

通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及

组合所述多个变形补丁中的至少两者以用至少应用于所述关键点的所述数字表示的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。

10.根据权利要求9所述的电子装置，所述处理单元进一步用以：

确定所述模糊变形补丁是否与所述多个数字图像中的数字图像的至少一部分令人满意地匹配。

11.根据权利要求10所述的电子装置，所述处理单元进一步用以：

自适应地确定表示要将多少所述多个变形补丁组合以形成与所述数字图像的至少所述部分令人满意地匹配的所述模糊变形补丁的值。

12.根据权利要求11所述的电子装置，所述处理单元进一步用以：

至少部分基于反向映射方法产生对应于所述参考补丁的所述模糊变形补丁。

13.一种物品，其包括：

非暂时性计算机可读媒体，其具有存储在其中的计算机可实施指令，所述计算机可实施指令可由电子装置中的处理单元执行以：

识别如参考数字图像中所表示的对应于对象的至少一部分的参考补丁，所述参考补丁表示所述对象的至少一关键点以在多个数字图像内进行跟踪；

通过将模型化位姿变化效应选择性地应用于所述关键点的数字表示产生对应于所述参考补丁的多个变形补丁；及

组合所述多个变形补丁中的至少两者以用至少应用于所述关键点的所述数字表示的运动模糊效应形成对应于所述参考补丁的模糊变形补丁。