[发明专利]作业车辆

说明书

技术领域

本发明涉及进行挖掘作业的作业车辆。

背景技术

存在具有将砂土或碎石等装载到自卸车等中的作业机的作业车辆。作为这样的作业车辆，有轮式装载机。轮式装载机是具有用于进行挖掘作业的铲斗并且以轮胎行走进行作业的车辆。例如在专利文献1中记载了一种轮式装载机，其将发动机输出分配给作业机和行走装置，以适用于每个作业现场不同的装载作业方式。

专利文献1：日本特开2008-248523号公报

发明内容

轮式装载机将挖掘出的物体(挖掘物)装载到自卸车这样的运输机械中。在这种情况下，轮式装载机从挖掘位置移动到运输机械的位置，此时轮式装载机的操作员一边使动臂上升一边使轮式装载机行走而移动到运输机械的位置。该作业需要对油门和制动器进行操作，有可能增大操作员的负担。

本发明的目的在于提供一种作业车辆，能够在挖掘之后作业车辆向卸载挖掘物的位置移动的过程中减轻操作员的负担。

本发明提供一种作业车辆，其包括：车体；动力发生装置，其产生用于使上述车体行走的动力；驱动轮，其基于上述动力发生装置产生的动力使上述车体行走；动臂，其由上述车体支承而转动，并且在与上述车体侧相反的一侧支承铲斗；致动器，其使上述动臂转动；以及控制装置，其控制从上述动力发生装置传递给上述驱动轮的传递转矩，以使得第一比率与第二比率之差为零，其中，上述第一比率是与上述铲斗进行挖掘之后作为上述车体行走到卸载挖掘物的位置时的目标的目标行走距离对应的值和与移动开始之后作为上述动臂上升时的目标的目标上升量对应的值之比，上述第二比率是与上述铲斗进行挖掘之后上述车体到卸载挖掘物的位置为止的移动开始后实际行走的距离对应的值和与上述移动开始之后上述动臂实际上升的量对应的值之比。

优选的是，在上述动力发生装置与上述驱动轮之间具有离合器，上述控制装置通过调整上述离合器的接合状态来控制上述传递转矩。

优选的是，在上述离合器与上述驱动轮之间，具有将来自上述离合器的动力传递给上述驱动轮的转矩变换器，上述控制装置使用上述转矩变换器吸收的转矩与上述离合器能够传递的最大转矩之比，对上述传递转矩进行前馈控制。

优选的是，上述控制装置根据上述离合器的接合状态，控制上述动力发生装置产生的转矩。

优选的是，具有目标值变更部，其变更上述目标行走距离和上述目标上升量中的至少一个。

本发明提供一种作业车辆，其包括：车体；动力发生装置，其产生用于使上述车体行走的动力；驱动轮，其基于上述动力发生装置产生的动力使上述车体行走；离合器，其设置在上述动力发生装置与上述驱动轮之间；转矩变换器，其设置在上述离合器与上述驱动轮之间；动臂，其由上述车体支承而转动，并且在与上述车体侧相反的一侧支承支铲斗；液压缸，其使上述动臂转动；以及控制装置，其对上述离合器的接合状态进行反馈控制，以使得第一比率与第二比率之差为零，并且使用上述转矩变换器吸收的转矩与上述离合器能够传递的最大转矩之比对上述离合器的接合状态进行前馈控制，其中，上述第一比率是与上述铲斗进行挖掘之后作为上述车体行走到卸载挖掘物的位置时的目标的目标行走距离对应的值和与移动开始之后作为上述动臂上升时的目标的目标上升量对应的值之比，上述第二比率是与上述铲斗进行挖掘之后上述车体到卸载挖掘物的位置为止的移动开始后实际行走的距离对应的值和与上述移动开始之后上述动臂实际上升的量对应的值之比。

本发明提供一种作业车辆，能够在挖掘之后作业车辆向卸载挖掘物的位置移动的过程中减轻操作员的负担。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的作业车辆的图。

图2是表示控制作业机的动作的控制系统的图。

图3是表示作业机的图。

图4是表示挖掘结束之后轮式装载机的动作的一个示例的图。

图5是表示轮式装载机的驱动系统及控制系统的框图。

图6是表示除了反馈控制以外还进行前馈控制时的控制块的一个示例的图。

图7是表示根据离合器的接合状态来控制发动机的转矩时的控制块的一个示例的图。

图8是用于说明发动机的转矩的减少量的概念图。

符号说明

1轮式装载机

2车体

3动臂

4铲斗

5作业机

6F前轮

6R后轮

9动臂缸

13动臂操作阀

18L选速杆

40控制装置

41处理部