[发明专利]能够识别雷达传感器安装角度的车载雷达装置

说明书

本发明提供具备雷达传感器和求出该雷达传感器的安装角度的安装角度计算部的车载雷达装置，雷达传感器以在检测范围内包括相对于车辆的前后方向90°的方向的方式安装于上述车辆，并检测相对于观测点的相对速度以及该观测点所在的方位，其中，观测点在检测范围内存在并且反射了雷达波。上述安装角度计算部将相对速度为零的观测点作为零速度观测点，根据该速度零观测点的方位来求出上述雷达传感器的安装角度。

技术领域

本公开涉及雷达装置，尤其是涉及安装于车辆并检测在车辆周边存在的各种物标的车载雷达装置。

背景技术

以往，车载雷达装置用于检测在车辆周边存在的各种物标，并检测该车辆与物标之间的碰撞可能性等。在该车载雷达装置中，若由于某些原因(例如，老化等)而产生光轴偏移，则就会存在误检测物标的位置的可能性，其中，光轴偏移是雷达波(毫米波、激光、超声波等)的光轴从预先决定的安装方向(例如车辆的前后方向)发生偏移的状态。这里所说的光轴是指通过车载雷达装置的检测范围的中心的轴。

作为检测这样的光轴偏移的方法之一，在日本特开平9－250970号公报中，公开了利用相对于静止物的相对速度的方位依赖性的方法。

具体而言，若以Vs表示由雷达观测到的静止物的相对速度，以Vh表示自身车速，并以θ表示物标存在的方位(其中，是以光轴为基准的雷达坐标系的方位)，则它们具有下述(1)式的关系。其中，参数A是车速Vh和相对速度Vs所包含的速度误差的比，在误差不存在的情况下A＝1。

[式1]

若光轴偏移(光轴相对于安装方向的角度)为α，则外观上的方位(以安装方向为基准的车辆坐标系的方位)θ’为θ’＝θ－α。其中，无论没有没光轴偏移，检测出的相对速度均为相同大小。另外，在考虑了光轴偏移的情况下，(1)式能够改写为(2)。

[式2]

换句话说，使Vs/Vh、和方位角度测定值θ曲线化的图表在没有光轴偏移(α＝0)的情况下，在θ＝0时得到峰值，在有光轴偏移(α≠0)的情况下，在θ＝α时得到峰值。因此，光轴偏移量被估计为α。

专利文献1：日本特开平9－250970号公报

但是，上述专利文献所述的方法虽然在静止物上的反射点位于包含车载雷达的光轴的水平面内的情况下成立，但实际上，静止物上的反射点不一定位于包含该光轴的水平面内，所以使用该方法难以正确地检测光轴偏移量。

即，这是因为在静止物的反射点位于偏离包含光轴的水平面的位置的情况下，存在与反射点的垂直位置(距离水平面的距离)对应的垂直方向的速度分量，参数A并不恒定，所以在使Vs/Vh曲线化的图表上不能得到明确的峰值。并且，车载雷达的垂直视场角越宽广，该影响就越显著。

此外，光轴偏移由于车载雷达装置(特别是天线部分)的相对于车辆的安装角度变化而产生，所以若能够利用某种方法求出该安装角度，则也能够求出光轴偏移量。

发明内容

在本发明公开中，提供一种车载雷达装置，能够不依赖于反射了雷达波的观测点的高低，而稳定地求出相对于车辆的安装角度。

本发明公开的车载雷达装置具备雷达传感器和安装角度计算部。雷达传感器以在检测范围内包括相对于车辆的前后方向90°的方位的方式安装于车辆，通过收发探测波，来至少检测相对于观测点的相对速度以及该观测点所在的方位，其中，所述观测点在检测范围内存在，并且反射了雷达波。安装角度计算部将在由雷达传感器检测出的观测点中相对速度为零的观测点作为零速度观测点，根据零速度观测点的方位来求出雷达传感器的安装角度。