[发明专利]能够识别雷达传感器安装角度的车载雷达装置有效
| 申请号： | 201480008374.6 | 申请日： | 2014-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN104995528B | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 佐藤干;三宅康之;高野岳;铃木幸一郎 | 申请（专利权）人： | 株式会社电装 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01S13/34;G01S13/93 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;舒艳君 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 观测点 雷达传感器 车载雷达装置 检测 角度计算部 角度计算 前后方向 雷达波 反射 | ||
【权利要求书】：
1.一种车载雷达装置，其特征在于，具备：
雷达传感器，其以检测范围包括作为相对于车辆的前后方向90°方向的90°方位的方式安装于所述车辆，通过收发雷达波来至少检测相对于观测点的相对速度以及该观测点所在的方位，所述观测点在所述检测范围内存在并且反射了所述雷达波；以及
安装角度计算部，其将在由所述雷达传感器检测出的观测点中车辆的前后方向的所述90°方位的相对速度为零的一个观测点作为零速度观测点，根据该零速度观测点的方位来求出所述雷达传感器的安装角度。
2.根据权利要求1所述的车载雷达装置，其特征在于，
所述雷达传感器使用FMCW波作为所述雷达波。
3.根据权利要求1或者2所述的车载雷达装置，其特征在于，
所述安装角度计算部在零速度观测点数计数器进行计数且所述零速度观测点数达到规定值的情况下，在所述零速度观测点的方位的计算中应用稳健估计。
4.根据权利要求3所述的车载雷达装置，其特征在于，
所述安装角度计算部使用删除平均作为所述稳健估计。
5.根据权利要求1或者2所述的车载雷达装置，其特征在于，
所述安装角度计算部将在预先设定的下限速度以上行驶时检测出的所述零速度观测点的方位用于所述安装角度的计算。
6.根据权利要求1或者2所述的车载雷达装置，其特征在于，
所述安装角度计算部将在自身车辆正在直行前进时检测出的所述零速度观测点的方位用于所述安装角度的计算。
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