[发明专利]具有功率有效深度传感器使用的实时三维重建

权利要求书

1.一种在包括至少一个摄像机和深度传感器的移动台MS上的方法，所述方法包括：

用至少一个摄像机来捕捉第一图像，所述第一图像包括用于正由所述MS模型化的环境的至少一部分的无深度信息的色彩信息；

获得用于所述第一图像的摄像机姿势信息；

通过合并正由所述MS模型化的所述环境的当前部分模型与所述环境的第一3D模型，部分地基于所述第一图像和用于所述第一图像的所述摄像机姿势信息而确定是否扩展所述环境的所述第一3D模型；以及

当扩展所述第一3D模型时，启用所述深度传感器或当不扩展所述第一3D模型时，维持所述深度传感器的停用。

2.根据权利要求1所述的方法，其中启用所述深度传感器包括以下各者中的至少一者：

接通供应到所述深度传感器的电力，或

启用与深度图像的计算相关的功能性。

3.根据权利要求1所述的方法，其中在启用所述深度传感器后，即通过以下操作而扩展所述第一3D模型：

用所述至少一个摄像机来捕捉第二图像；

用至少部分地由所述深度传感器提供的深度信息来扩增所述第二图像；以及

部分地基于所述第二图像以及用于所述第二图像的所述深度信息和所述摄像机姿势信息获得所述当前部分模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中在合并所述部分模型与所述第一3D模型之前从所述部分模型去除为所述第一3D模型和所述部分模型所共有的信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述部分模型是基于经减少采样的较低分辨率经扩增第二图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其中合并正由所述MS模型化的所述环境的所述部分模型与所述环境的所述第一3D模型进一步包括基于用于所述第二图像的所述摄像机姿势信息而使所述部分模型与所述第一3D模型对准。

7.根据权利要求6所述的方法，其中使用迭代最近点ICP来改进所述部分模型与所述第一3D模型的所述对准。

8.一种移动台MS，其包括：

摄像机，所述摄像机用以捕捉包括无深度信息的色彩信息的第一图像；

深度传感器，其耦合到所述摄像机；以及

处理器，其耦合到所述深度传感器和所述摄像机，所述处理器经配置以：

获得用于所述第一图像的摄像机姿势信息，

通过合并正由所述MS模型化的环境的当前部分模型与所述环境的第一3D模型，部分地基于所述第一图像和用于所述第一图像的所述摄像机姿势信息而确定是否扩展所述环境的第一3D模型，和

在扩展所述第一3D模型的情况下，启用所述深度传感器或当不扩展所述第一3D模型时，维持所述深度传感器的停用。

9.根据权利要求8所述的MS，其中为了启用所述深度传感器，所述处理器经配置以执行以下各者中的至少一者：

接通供应到所述深度传感器的电力，或

启用与深度图像的计算相关的功能性。

10.根据权利要求8所述的MS，其中在启用所述深度传感器后：

所述摄像机即进一步捕捉包括色彩信息的第二图像；

所述深度传感器即用深度信息来进一步扩增由所述摄像机捕捉的所述第二图像；

且

其中所述处理器经进一步配置以：

获得包括色彩信息和深度信息的所述经扩增第二图像，

部分地基于所述第二图像以及用于所述第二图像的所述深度信息和所述摄像机姿势信息，获得所述当前部分模型。

11.根据权利要求10所述的MS，其中在合并所述部分模型与所述第一3D模型之前，所述处理器经进一步配置以：

从所述部分模型去除为所述第一3D模型和所述部分模型所共有的信息。