[发明专利]一种物体检测方法、装置及遥控移动设备、飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及光学检测技术领域，尤其涉及一种物体检测方法、装 置及遥控移动设备、飞行器。

背景技术

各种光学相机除了单纯地用于拍摄照片、录取视频外，还可以进 一步地根据拍摄的照片和视频，进行对象分析，达到目标识别，甚至 进行粗略的实现目标距离的检测。

目前，基于多摄像头的视觉系统可以应用在飞行器、遥控汽车等 各类遥控移动设备中，能够较为准确地对环境进行对象分析检测，以 及对象距离检测，实现自动避障等功能。

但是对于玻璃、水面等镜面物体，单独使用相机并不能够完成对 象分析和距离检测，还需要借助于超声波、雷达等测距传感器才能确 定镜头的视场范围内存在玻璃等障碍物，增加了避障的成本。

发明内容

本发明实施例提供了一种物体检测方法、装置及遥控移动设备、 飞行器，可简便、快捷、低成本地检测出玻璃等镜面物体。

一方面，本发明实施例提供了一种物体检测方法，包括：

检测图像采集组件中每一个镜头的传入光线的光强度，所述图像 采集组件包括至少两个配置有偏振片的光学镜头；

如果基于检测到的各个光强度确定出传入光线中存在偏振光，则 确定所述图像采集组件的视场范围内存在镜面物体。

其中可选地，所述图像采集组件中，每一个镜头上配置的偏振片 处于不同的起偏角；

所述如果基于检测到的各个光强度确定出传入光线中存在偏振 光，则确定所述图像采集组件的视场范围内存在镜面物体之前，包括：

根据所述各个光强度之间的变化信息判断所述图像采集组件中每 一个镜头的传入光线中是否存在偏振光。

其中可选地，所述根据所述各个光强度之间的变化信息判断所述 图像采集组件中每一个镜头的传入光线中是否存在偏振光，包括：

确定所述图像采集组件中各镜头的传入光线的光强度是否存在差 异；

若存在差异，则确定所述传入光线中存在偏振光，并确定所述所 述图像采集组件的视场范围内存在镜面物体。

其中可选地，所述根据所述各个光强度之间的变化信息判断所述 图像采集组件中每一个镜头的传入光线中是否存在偏振光，包括：

计算每一个镜头之间传入光线的光强度的差值；

如果计算得到的差值中的最小值大于预设的阈值，则确定所述传 入光线中存在偏振光，并确定所述所述图像采集组件的视场范围内存 在镜面物体。

其中可选地，所述检测图像采集组件中每一个镜头的传入光线的 光强度之前，还包括：

调用光源模块发光，以便于执行所述检测图像采集组件中每一个 镜头的传入光线的光强度。

其中可选地，所述检测图像采集组件中每一个镜头的传入光线的 光强度，包括：

获取图像采集组件中每一个镜头所采集到的图像的灰度值；

根据获取的灰度值计算对应镜头的传入光线的光强度。

其中可选地，所述检测图像采集组件中每一个镜头的传入光线的 光强度，包括：

获取图像采集组件中每一个镜头所采集到的图像的三色值；

根据获取的三色值计算对应镜头的传入光线的光强度。

另一方面，本发明实施例还提供了一种物体检测装置，包括：

检测模块，用于检测图像采集组件中每一个镜头的传入光线的光 强度，所述图像采集组件包括至少两个配置有偏振片的光学镜头；

确定模块，用于在基于检测到的各个光强度确定出传入光线中存 在偏振光时，确定所述图像采集组件的视场范围内存在镜面物体。

其中可选地，所述图像采集组件中的每一个镜头上配置的偏振片 处于不同的起偏角；所述装置还包括：

判断模块，用于根据所述各个光强度之间的变化信息判断所述图 像采集组件中每一个镜头的传入光线中是否存在偏振光。

其中可选地，所述判断模块包括：

判断单元，用于确定所述图像采集组件中各镜头的传入光线的光 强度是否存在差异；

第一确定单元，用于在所述判断单元的判断结果为存在差异时， 确定所述传入光线中存在偏振光，并确定所述所述图像采集组件的视 场范围内存在镜面物体。

其中可选地，所述判断模块包括：

差值计算单元，用于计算每一个镜头之间传入光线的光强度的差 值；