[发明专利]一种飞行器的飞行控制方法及相关装置

说明书

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法及相关装置。

背景技术

飞行器是一些通过航空发动机、电机与螺旋桨组成的动力系统等提供的动力，使机体结构可以离开地面在空中运动的机器。而UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人机)则是一种能够在电子设备的协调空中下，自动或者半自动地执行各种飞行动作、飞行任务的飞行器。

为了更好地在飞行过程中适应环境，现有的无人机一般会部署摄像头、超声波等各种各样的传感器，以便于采集飞行指示数据，并对飞行指示数据进行分析后，根据分析结果来控制飞行，例如实现避开障碍物等飞行控制操作。挂载各种传感器大幅增加了飞行器的成本，而且会加大整个无人机的体积、重量，缩短了无人机的续航时间。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种飞行器的飞行控制方法及相关装置，可低成本地实现无人机的飞行控制，且在一定程度上保证飞行器的续航时长。

一方面，本发明提供了一种飞行器的飞行控制方法，包括：

接收在当前环境下的飞行指示数据，所述飞行指示数据包括：由其他无人机探测得到的飞行指示数据、或者由外部存储器提供的飞行指示数据；

根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，以控制飞行器的飞行。

其中可选地，所述接收在当前环境下的飞行指示数据之前，还包括：

判断是否存储有当前位置所处环境的飞行指示数据；

若不存在，则向外部存储器发送用于请求从所述服务器下载飞行指示数据的下载请求，所述下载请求中包括当前的位置信息。

其中可选地，所述接收在当前环境下的飞行指示数据，包括：以预设的频率接收由其他无人机广播的当前位置所处环境的飞行指示数据。

其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

检测当前位置是否位于接收到的所述飞行指示数据中所描述的位置区域；

若是，则根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令。

其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

根据接收到的飞行指示数据确定当前环境的环境地图，确定的环境地图包括三维环境地图；

根据确定的环境地图和飞行器的当前位置生成飞行控制指令。

其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

确定所述飞行指示数据中包括的数据对象；

若所述飞行指示数据中包括用于指示避障飞行的障碍物数据，则根据该障碍物数据中的障碍物位置信息、飞行器当前的坐标位置及高度，计算飞行器与该障碍物边沿的距离值，并根据计算得到的距离值生成避障飞行指令；

若所述飞行指示数据中包括飞行路径数据，则根据该飞行路径数据和飞行器自身的坐标位置生成飞行控制指令，以便于沿该飞行路径数据所指示的路径飞行。

其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

检测飞行器的续航状态信息；

若检测到的续航状态信息满足预定的停止飞行条件，则提取所述接收到的飞行指示数据中包括的飞行器基站数据；

生成飞行控制指令以控制飞行器向所述飞行器基站数据所指示的飞行器基站飞行以及降落；

所述飞行器基站数据包括飞行器基站的位置数据。

其中可选地，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

若所述飞行指示数据中包括禁飞区指示信息，则根据当前位置确定与所述禁飞区指示信息所指示的禁飞区域边界的最小距离；

若确定出的最小距离小于预设的距离阈值或当前位置在所述禁飞区域内，则生成用于控制飞行器飞离所述禁飞区域的飞行控制指令。

其中可选地，所述方法还包括：

调用探测模块采集飞行过程中的环境数据；

将探测到的环境数据发送给目标地址的外部存储器，或者按照预设的频率广播所述探测到的环境数据。

另一方面，本发明实施例还提供了一种飞行数据处理方法，包括：

接收各种飞行器在飞行过程中采集并上传的环境数据，所述环境数据包括环境的图像数据、位置数据；

根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，对所述环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据。

其中可选地，所述方法还包括：