[发明专利]一种飞行器的飞行控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：

接收在当前环境下的飞行指示数据，所述飞行指示数据包括由服务器提供的飞行指示数据；

根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，以控制飞行器的飞行，

所述接收在当前环境下的飞行指示数据之前，还包括：

判断是否存储有当前位置所处环境的飞行指示数据；

若不存在，则向服务器发送用于请求从所述服务器下载飞行指示数据的下载请求，所述下载请求中包括当前的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

检测当前位置是否位于接收到的所述飞行指示数据中所描述的位置区域；

若是，则根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

根据接收到的飞行指示数据确定当前环境的环境地图，确定的环境地图包括三维环境地图；

根据确定的环境地图和飞行器的当前位置生成飞行控制指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

确定所述飞行指示数据中包括的数据对象；

若所述飞行指示数据中包括用于指示避障飞行的障碍物数据，则根据该障碍物数据中的障碍物位置信息、飞行器当前的坐标位置及高度，计算飞行器与该障碍物边沿的距离值，并根据计算得到的距离值生成避障飞行指令；

若所述飞行指示数据中包括飞行路径数据，则根据该飞行路径数据和飞行器自身的坐标位置生成飞行控制指令，以便于沿该飞行路径数据所指示的路径飞行。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

检测飞行器的续航状态信息；

若检测到的续航状态信息满足预定的停止飞行条件，则提取所述接收到的飞行指示数据中包括的飞行器基站数据；

生成飞行控制指令以控制飞行器向所述飞行器基站数据所指示的飞行器基站飞行以及降落；

所述飞行器基站数据包括飞行器基站的位置数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的飞行指示数据生成飞行控制指令，包括：

若所述飞行指示数据中包括禁飞区指示信息，则根据当前位置确定与所述禁飞区指示信息所指示的禁飞区域边界的最小距离；

若确定出的最小距离小于预设的距离阈值或当前位置在所述禁飞区域内，则生成用于控制飞行器飞离所述禁飞区域的飞行控制指令。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

调用探测模块采集飞行过程中的环境数据；

将探测到的环境数据发送给目标地址的服务器，或者按照预设的频率广播所述探测到的环境数据。

8.一种用于服务器的飞行数据处理方法，其特征在于，包括：

接收各种飞行器在飞行过程中采集并上传的环境数据，所述环境数据包括环境的图像数据、位置数据；

根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，对所述环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据，

在接收到用于请求下载飞行指示数据的下载请求时，根据该下载请求中包括的位置信息，查找对应位置区域的飞行指示数据；

按照协商的数据格式对查找到的飞行指示数据进行封装，并将封装后的飞行指示数据发送给发起所述下载请求的飞行器。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，对所述环境数据按照位置区域进行处理，得到对应位置区域的飞行指示数据，包括：

根据已接收到的环境数据中包括的位置数据，更新对应位置区域的三维环境地图；

将更新后的三维环境地图作为对应位置区域的飞行指示数据。