[发明专利]系统、尤其是生产系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种系统、尤其是生产系统。

背景技术

系统、尤其是生产系统具有机器是广泛公知的,这些机器对人构成潜在危险。因此这些机器被设置在笼子中，也就是在栅格箱或类似物中。

发明内容

因此本发明的目的是，进一步改进不带有用于机器、例如机器人或类似物等的笼子防护的系统。

根据本发明，该目的由按照下述特征的系统得以实现。

该系统的重要特征是，系统、尤其是生产系统具有机器、尤其是静止地或能够运动地布置的机器，和至少一个车辆和控制器，

其中，所述车辆具有至少一个用于确定与人的相对位置的传感器、尤其是用于确定车辆与人之间距离以及用于确定车辆的行驶方向与人和车辆之间连接线的夹角的传感器，

其中，车辆具有用于获取车辆位置的位置获取装置、尤其是用于确定车辆位置的GPS-系统或三角测量系统，

其中，控制器具有用于对在人周围的安全空间区域和设置于该安全空间区域中的机器进行确定的装置，

其中，在控制器和机器之间设有数据传输通道。

在此有利的是，不需要笼子隔离物或栅格箱，并且能够从尽可能多的侧面直接接触机器。利用这种方式使得能够使用更有效的逻辑方法。此外，仅在围绕人的安全空间区域中实现安全，其方式是只将处于该空间区域中的机器置入到以安全为导向的状态下。一旦人继续移动，则所设想的安全空间区域也随之移动，并以这种方式使得能够马上解除对脱离出安全空间区域的机器的限制。

在一种有利的实施方案中，所述车辆被轨道式引导，尤其是其中，轨道在供人使用的道路的上方延伸，或者所述车辆能够以平面的方式运动。在此有利的是，能够由车辆执行对人的尽可能无缺陷且简单的跟踪。

在一种有利的实施方案中，所述车辆具有扬声器和大量的麦克风、尤其是麦克风-阵列和/或声学摄像机，尤其是其中，所述车辆具有用于确定用于扬声器的控制信号的装置，从而在人的位置处、尤其是在人耳的位置处抑制噪音。在此有利的是，不仅能够增加安全性，还为人抑制噪音。

在一种有利的实施方案中，所述车辆具有日光摄像机、红外线摄像机、一个麦克风和/或大量的麦克风、尤其是声学摄像机或麦克风-阵列，并且在车辆中设有用于分析传感器信号以确定人的位置的分析单元。在此有利的是，能够以简单的方式识别出人并因此能够进行快速确定。

在用于运行系统的方法中的重要特征是，该系统具有机器、尤其是静止地或能够运动地布置的机器，和至少一个车辆和控制器，其中，从车辆出发确定人的位置，并将布置在人周围的安全空间区域中的那些机器置入到以安全为导向的状态下。

在此有利的是，无需笼子或栅格箱就增加了安全性。

在一种有利的实施方案中，在置入到以安全为导向的状态下的相应机器方面，减小该机器的相应的机器轴的速度，尤其是其中，该机器轴是机器的驱动轮的、尤其是牵引驱动轮的轴。在此有利的是，能够将速度减小到这种程度，使得减低了对人的危险。

在一种有利的实施方案中，在通过相应机器的传感器探测到人时，继续减小机器轴的速度。在此有利的是，可以进一步提高安全性。尤其是在牵引驱动的情况下这样增加了安全性，使得能够避免向人移动并由此与人发生碰撞。

在一种有利的实施方案中，以制动距离小于与人距离的方式减小未静止的机器的速度、尤其是牵引速度。在此有利的是，可以及时可靠停住。

在一种有利的实施方案中，这样控制所述车辆，使得与人的间距基本保持恒定或者将间距至少调整至最小间距值。在此有利的是，所述车辆跟随着人，并因此能够尽可能无缺陷地确定人的位置。

在一种有利的实施方案中，所述车辆具有大量的麦克风，从而确定噪音源的位置并从中为车辆的扬声器产生这样的控制信号，使得在人耳区域中由噪音源所产生的并传到人耳的声音被减小，也就是由车辆引发对噪音的抑制。在此有利的是，能够通过取决于相位的重叠来为人减小噪音，尤其是在其他全自动驱动的生产系统中。

在一种有利的实施方案中，为了确定人的位置，所述车辆具有日光摄像机、红外线-摄像机、一个麦克风和/或大量的麦克风、尤其是声学摄像机或麦克风-阵列。在此有利的是，可以使用简单的确定装置。

其他优点由从属权利要求给出。本发明并不局限于权利要求的特征组合。对于本领域技术人员来说，尤其是能够从所提出的任务和/或通过与现有技术对比所提出的任务中得出将权利要求和/或单个权利要求特征和/或说明书和/或附图的特征加以组合的其他合理的组合方案。

附图说明

现在借助附图详细论述本发明：