[发明专利]内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及通过摄像单元对被检体内摄像的内窥镜系统。

背景技术

近些年来，具有可插入到体腔内等的插入部的内窥镜广泛应用于医疗领域等中。

另一方面，在插入到体腔内的支气管等复杂分支的管腔脏器内，对管腔脏器的末端侧的目标部位(的患处组织)进行检查或使用处置工具的活检和处置的情况下，仅凭插入时得到的内窥镜图像，有时难以将插入部前端导入至目标部位附近。

因此，提出了进行用于辅助将内窥镜的插入部前端导入至目标部位附近的作业的显示等的系统或装置。

例如，在作为第1现有例的日本特开第2002-200030号公报中公开了如下的装置，其具有映射图像合成单元，由于是难以对末端的支气管造影而取得3维图像的状况，因此，该映射图像合成单元在进行了支气管的3维图像数据的坐标系与插入部前端的位置的位置对准后，依次存储插入部前端的位置，并根据插入部前端的位置轨迹，在支气管的3维图像数据上合成轨迹图像。

此外，在作为第2现有例的日本特开第2004-89483号公报中公开了如下的装置：由于事先未获悉到达目标患处位置的支气管的路径直径，因而在选择最佳直径的支气管内窥镜时，在支气管的3维图像上设定插入路径，计算所设定的插入路径上的规定位置处的支气管的内径，并根据所计算的支气管的内径和支气管内窥镜的插入直径来计算插入极限位置。

此外，在作为第3现有例的日本特开第2009-56238号公报中，为了提高通过内窥镜得到的作为观察图像的内窥镜图像与根据支气管的3维区域的图像数据而生成的假想内窥镜图像之间的图像匹配精度，公开了将假想内窥镜图像和假想内窥镜示意图图像等重叠显示于内窥镜图像上的图像合成单元、以及用于使图像的朝向一致的图像校正单元。

然而，在上述第1现有例至第3现有例公开的内容中，难以通过由内窥镜的摄像单元取得的内窥镜图像、与基于支气管的3维图像数据而生成的假想内窥镜图像之间的图像比较，来进行内窥镜插入部的前端的位置估计。

更具体地进行说明，关于内窥镜插入部的前端的3维位置，在其与生成假想内窥镜图像时使用的CT坐标系进行位置对准后，通过CT坐标系或与CT坐标系对应起来的坐标系管理。然而，在进行将内窥镜插入部插入到支气管等的管腔脏器内的操作的过程中，由于外部干扰等而经常会产生内窥镜插入部前端的3维位置偏离CT坐标系上的3维位置的情况。在这种情况下，需要将内窥镜插入部的前端设定在支气管的隆嵴等已知的基准位置上，并再次进行位置对准(再次位置对准)。

在如上进行位置对准的情况下，需要使内窥镜插入部的前端返回到隆嵴等的基准位置上，因而将前端插入到比隆嵴靠深部侧的位置上的操作变得无效。因此，如果提示用于在插入了内窥镜插入部的前端的位置或该位置附近进行位置对准的候选信息，则会减少插入操作的徒劳，易于持续进行灵活的插入操作。

为此，期望在插入操作的过程中等，事先取得适于进行再次位置对准的提示的候选信息，在做出了提示的指示时，至少将到达被指示的位置为止所取得的作为位置的候选信息的候选位置信息、和对应于该候选位置信息的假想内窥镜图像作为候选信息，在支气管的3维或2维断层图像上提示。

然而，上述现有例都未公开这种提示的内容。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供内窥镜系统，该内窥镜系统能够提示适合于在分别生成了内窥镜图像和假想内窥镜图像的两个位置产生了偏移的情况下进行再次位置对准的候选信息。

发明内容

用于解决课题的手段

本发明一个方面的内窥镜系统具有：图像存储部，其存储预先取得的被检体的3维图像信息；假想内窥镜图像生成部，其生成从规定的视点位置以内窥镜方式描绘所述3维图像信息而得到的假想内窥镜图像；摄像部，其设置于内窥镜内，对所述规定的管腔脏器内摄像；位置检测部，其检测内窥镜插入部的前端在所述被检体的规定的管腔脏器内的位置；以及候选信息提示部，其在根据所述位置检测部检测到的所述内窥镜插入部的前端的位置信息在规定方向上切取所述3维图像信息而得到的2维断层图像上，提示成为进行所述假想内窥镜图像与由所述摄像部的摄像生成的内窥镜图像的图像比较时的候选的候选位置信息和对应于该候选位置信息的所述假想内窥镜图像，来作为候选信息。

附图说明

图1是表示本发明第1实施方式的内窥镜系统的整体结构的图。

图2A是表示支气管的形状图像的图。

图2B是表示从支气管的形状图像上的切口(スパー)起的恒定值的距离范围的图。