[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其特征在于，具有：

图像存储部，其存储预先取得的被检体的3维图像信息；

假想内窥镜图像生成部，其生成从规定的视点位置以内窥镜方式描绘所述3维图像信息而得到的假想内窥镜图像；

摄像部，其设置于内窥镜内，对所述规定的管腔脏器内摄像；

位置检测部，其检测内窥镜插入部的前端在所述被检体的规定的管腔脏器内的位置；以及

候选信息提示部，其在根据所述位置检测部检测到的所述内窥镜插入部的前端的位置信息在规定方向上切取所述3维图像信息而得到的2维断层图像上，提示成为进行所述假想内窥镜图像与所述摄像部摄像生成的内窥镜图像的图像比较时的候选的候选位置信息和对应于该候选位置信息的所述假想内窥镜图像，来作为候选信息。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有：

路径数据生成部，其根据所述3维图像信息，至少生成所述规定的管腔脏器内的从插入开始位置到目标位置的路径数据；以及

管腔脏器提取部，其从所述3维图像信息中提取规定的管腔脏器，

所述候选信息提示部将所述路径数据重叠于所述规定的管腔脏器图像上或所述2维断层图像上，并且提示所述路径数据上或该路径数据附近的所述候选位置信息。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有：

特征区域判定部，其判定所述内窥镜插入部的前端是否位于与所述规定的管腔脏器内的管腔的分支有关的特征区域内；以及

存储部，其根据所述特征区域判定部的判定结果，将所述内窥镜插入部的前端的位置信息与对应于该位置信息的假想内窥镜图像对应起来，存储用于作为所述候选信息而进行提示的提示用的候选信息。

4.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述特征区域判定部根据所述内窥镜插入部的前端与所述规定的管腔脏器内的所述管腔所分支出的分支部之间的距离，判定所述内窥镜插入部的前端是否位于所述特征区域内。

5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述候选信息提示部除了提示所述候选位置信息以外，还提示所述内窥镜插入部的前端的物镜光学系统的视线的信息。

6.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述候选信息提示部除了提示所述假想内窥镜图像以外，还提示根据由所述摄像部拍摄到的内窥镜图像而计算出的所述管腔的内径的信息。

7.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述候选信息提示部在所述内窥镜插入部的前端的位置从所述路径数据远离了规定距离的情况下，提示所述候选位置信息。

8.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述位置检测部根据通过所述摄像部的摄像而生成的内窥镜图像与所述假想内窥镜图像的图像比较的结果，计算所述内窥镜插入部的前端的位置信息。

9.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述位置检测部使用设置于所述内窥镜插入部的前端上的传感器，计算所述内窥镜插入部的前端的位置信息。

10.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述存储部还与所述候选位置信息和所述假想内窥镜图像对应起来存储内窥镜图像，作为所述提示用的候选信息。

11.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有存储限制部，在向所述存储部存储所述提示用的候选信息的情况下，所述存储限制部限制在限制距离以内存储所述提示用的候选信息，其中，该限制距离是根据所述规定的管腔脏器内的相邻的分支点之间的距离而设定的。

12.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述存储部以包括在不同的各特征区域内分别按顺序存储的编号信息的方式存储所述提示用的候选信息，以限制从所述存储部中读出并由所述候选信息提示部作为所述候选信息进行提示的数量。

13.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述候选信息提示部读出存储于所述存储部中的所述提示用的候选信息，将其作为所述候选信息在所述2维断层图像上进行提示。