[发明专利]内窥镜系统和内窥镜系统的工作方法

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：

插入部，其插入到被检体内；

物镜光学窗，其设置在所述插入部的前端侧，接收来自所述被检体的光；

摄像部，其根据从所述物镜光学窗入射的光对所述被检体内进行摄像；

位置信息取得部，其取得所述物镜光学窗的位置信息；

位置对齐部，其根据所述被检体内的被检体内图像信息的变化量、规定的操作输入、或相对于预先设定的基准平面的所述位置信息，使所述位置信息取得部所取得的所述物镜光学窗的位置和所述被检体内的规定的脏器的模型图像的坐标系中的位置一致；以及

图像生成部，其生成在通过所述位置对齐部将所述物镜光学窗的位置和所述坐标系中的位置对应起来后的所述规定的脏器的模型图像上粘贴了所述被检体内图像的图像。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述位置对齐部将在所述位置信息取得部中取得的所述物镜光学窗的位置和方向与所述规定的脏器的所述模型图像的坐标系中的位置和方向对应起来。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

除了所述位置信息以外，所述位置信息取得部还取得方向信息，

所述内窥镜系统还具有形状估计部，该形状估计部根据所述位置信息和所述方向信息进行所述插入部的形状估计，

所述图像生成部在与所述规定的脏器有关的三维模型图像上重叠由所述形状估计部估计出的形状信息。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有照明部，该照明部以能够切换的方式对所述被检体照射白色光或具有规定的波段的特殊光，

所述图像生成部设定多个所述模型图像，并且，在根据所述照明部的照明光的种类而设定的多个模型上粘贴所述被检体内图像。

5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述特殊光是窄带光。

6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述被检体内图像信息的变化量是从所述被检体内图像中提取而得到的亮度、色调或纹理的变化量。

7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述模型图像是2D的膀胱展开图。

8.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述模型图像是3D图像或2D图像。

9.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述图像生成部将所述模型图像与由所述摄像部取得的实时被检体内图像一起显示。

10.根据权利要求9所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述图像生成部显示插入部的插入形状，该插入部具有拍摄所述实时被检体内图像的所述摄像部。

11.一种内窥镜系统的工作方法，该内窥镜系统具有位置信息取得部、摄像部、位置对齐部、图像生成部，其中，所述位置信息取得部取得内窥镜的插入部的接收来自被检体的光的物镜光学窗的位置信息，所述摄像部根据从所述物镜光学窗输入的光对所述被检体内进行摄像，所述内窥镜系统的工作方法的特征在于，

所述位置对齐部根据所述被检体内的被检体内图像信息的变化量、规定的操作输入、或相对于预先设定的基准平面的所述位置信息，使所述位置信息取得部所取得的所述物镜光学窗的位置和所述被检体内的规定的脏器的模型图像的坐标系中的位置一致，

所述图像生成部生成在通过所述位置对齐部将所述物镜光学窗的位置和所述坐标系中的位置对应起来后的所述规定的脏器的模型图像上粘贴了所述被检体内图像的图像。

12.根据权利要求11所述的内窥镜系统的工作方法，其特征在于，

所述位置对齐部通过将在所述位置信息取得部中取得的所述物镜光学窗的位置和方向与所述规定的脏器的所述模型图像的坐标系中的位置和方向对应起来，使所述摄像部的位置信息和所述被检体内的规定的脏器的模型图像的坐标系一致。

13.根据权利要求11所述的内窥镜系统的工作方法，其特征在于，

所述内窥镜系统具有形状估计部，

除了所述位置信息以外，所述位置信息取得部还取得方向信息，

所述形状估计部根据所述位置信息和所述方向信息进行所述插入部的形状估计，

所述图像生成部通过在与所述规定的脏器有关的三维模型图像上重叠通过所述形状估计而得到的形状信息，生成粘贴了所述被检体内图像的图像。