[发明专利]自动化仓库

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动化仓库，该自动化仓库具有借助于穿梭件和卫星件来移动货物单元的系统，这种类型的自动化仓库由前文限定。

背景技术

代替笨重而耗能的卡氏(Cartesian)类型的常规平移升降装置的具有这种构造的仓库具有更紧凑的移动装置，其通常包括第一主装置(被称为“穿梭件”)以及第二辅助装置(被称为“卫星件”)，该第二辅助装置操作地连接至第一主装置。

穿梭件沿着主通道移动，主通道在其侧部处由仓库储架限定，仓库储架沿着辅助通道设置多个站，货物单元可被容纳在该多个站中。一旦穿梭件到达站所定位的辅助通道(在该站处的负载必须被储存或取出)，卫星件就与穿梭件断开连接，沿辅助通道移动的卫星件实际上执行卸载或取出操作。在上述的操作期间，穿梭件保持静止并等待卫星件返回。

刚刚描述的自动化储存系统具有两种问题，这两种问题涉及穿梭件和卫星件的位移的精度以及操作时间的优化。

第一个问题涉及这样一种精确度，即，利用该精确度能控制移动装置在仓库内的适当定位。当前的定位反馈系统(其通常基于编码器传感器)由于储架结构公差的累积而受到误差的影响，随着仓库尺寸的增加，储架结构公差也越来越大。

磨损是使用于控制定位的当前解决方案的可靠性降低的另一个因素。例如，由于转换算法基于与真实的值不对应的值来持续运算，所以编码器(该编码器检测车轮的旋转且转换所记录的旋转的数量)受到相同的轮磨损。轮的振动或滑动也可影响处理车辆定位的评估的准确性。

第二个问题涉及使各种处理操作的停机时间。存在停机时间是由于穿梭件在再次移动之前必须等待由卫星件完成负载的取出或储存操作。

发明内容

本发明的目的是消除在成本效益和有效的方式这两个问题。

在常规系统的情况下，通过测量以绝对方式或增量方式计算的相对于预定参考点的距离而获得位置估值(导致上述估值产生误差)。相反地，根据本发明的自动化的仓库设置有检测绝对位置数据(而非距离)的系统。这种位置数据基于外部的、固定的且与穿梭件和卫星件独立的参考系统。即使在由操作员手动重启或操作的情况下也能允许设定处理模块绝对位置的这种解决方案借助于数据呈现件来实施，该数据呈现件优选为光学类型(例如，“条形码”类型)。这种呈现件由特殊的读取装置解读(在条形码的情况下，读取装置为光学类型)。在这种方式下，解决了定位估值的不确定性的问题。

根据本发明，参考操作时间，通过使穿梭件和卫星件相互独立地移动实现了在储存系统性能的明显的改进，使得当卫星件忙于任务时穿梭件能不同于现有技术地实施其它操作。

根据本发明的一方面，通过具有前文提出的特点的系统实现了上述的和其他的目的和优势。在前文中还限定了本发明的优选的实施方式。

附图说明

现将参考附图对本发明的多个优选实施方式进行描述，附图中：

图1是根据本发明的实施方式的自动化仓库的示意性立体图；

图2A是设置在图1的仓库中的第一移动装置的示意性轴测图；

图2B是设置在图1的仓库中的第二移动装置的示意性轴测图；

图2C是包括图2A和图2B中的移动装置的自推进装置的示意性侧视图；

图3是图1中的仓库的细节的示意性立体侧视立体图；

图4是图1中的仓库的细节的示意性立体侧视立体图；

图5是图1中的仓库的第二细节的示意性立体图；以及

图6是图5中的仓库的细节的示意性立体图。

具体实施方式

在详细的解释本发明的实施方式之前，应当理解的是，本发明不限于应用至在下文说明中提出的或在附图中示出的部件布置以及结构细节。本发明能够为其它实施方式并且能够以不同的方式实践或实施。而去，应当理解的是，本文所使用的语法和术语是为了说明的目的并且不应当被视为限制性的。“包含”(including)和“包括(comprising)”及其变型的使用指的是包含其后列出的项目及其等价物以及额外的项目及其等价物。

参考图1，描述了根据本发明的自动化仓库9的优选的且非限制性的实施方式。下文描述的类型的仓库设置有主路径或主通道12，该主路径或主通道根据纵向方向(平行于轴线x)延伸。

贯穿本说明书以及在权利要求书中，表示位置和方向的术语和短语(诸如“纵向的”、“竖直的”或者“横向的”)是指参照轴线x。