[发明专利]机器人清扫机及其控制方法

说明书

本发明的实施例的机器人清扫机包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其进行如下控制：根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。

技术领域

本发明涉及机器人清扫机及其控制方法，更具体地，涉及能够执行特定区域的集中清扫的机器人清扫机及其控制方法。

背景技术

随着工业技术的发达，各种装置被自动化。如众所周知，机器人清扫机作为这样的机器而被应用：在没有使用者的操作的情况下，在想要清扫的区域内自主行驶而从被清扫面吸入灰尘等的异物或擦拭被清扫面的异物，从而自动对想要清扫的区域进行清扫。

一般，这样的机器人清扫机包括利用电等这样的动力源，并通过吸入力而执行清扫的真空清扫机。

另外，包括这样的真空清扫机的机器人清扫机存在不能去除固着在被清扫面的异物或顽固污渍等的界限限制，因此最近出现了在机器人清扫机附着抹布等的棉型清洁器而执行湿抹布清扫或抹布清扫的机器人清扫机。

但是，在利用了一般的机器人清扫机的清扫方式中，在周边障碍物多或狭窄并结构复杂的情况下不能自由移动，因此存在效率低的问题。

特别是，虽然需要一种在特定地点、特定区域有效地进行清扫的行驶模式，但事实上未研发出有效解决该问题的清扫方式。

为此，虽然出现了几种通常对特定区域集中清扫的方式，但以往的区域清扫方式简单地提供形成以特定地点为中心形成圆形或四角路径，并沿着该路径反复移动的形态，因此存在根据障碍物的形态及结构效率急剧下降的问题。

不仅如此，在一般的机器人清扫机的抹布清扫方式的情况下，直接利用现有的吸入式真空清扫机用移动模式和对障碍物的回避方式等而行驶，因此存在即便能够去除分散在被清扫面的灰尘等，但不容易去除固着于被清扫面的异物等的问题。

发明内容

技术课题

本发明是鉴于如上述的问题而研发的，本发明的目的在于提供一种在周边障碍物多或狭窄且复杂的结构的情况下也几乎不受影响而有效地对特定区域进行集中清扫的机器人清扫机及其控制方法。

另外，本发明的目的在于提供一种不仅能够对复杂的结构进行集中清扫，而且还同时提高抹布清扫的清扫效率的机器人清扫机及其控制方法。

解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的机器人清扫机包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其进行如下控制：根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部中的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。

另外，为了解决上述课题，本发明的机器人清扫机的控制方法包括如下步骤：接收使用者的输入；存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；根据所述使用者的输入，基于存储于所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶；在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域；以及将所述机器人清扫机控制为沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。

另外，为了解决如上述的课题，本发明的方法可体现为一种计算机可读的记录介质，该记录介质中记录有用于使计算机执行的程序。

发明效果