[发明专利]机器人清扫机及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人清扫机，包括：

输入部，其接收使用者的输入；

存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及

控制部，其进行如下控制：根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定以所述机器人清扫机的当前位置为基准具有一定大小的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶，

在选择了所述集中清扫模式的情况下，所述控制部控制为从所述基准区域的第1地点按照第1角速度沿着第1圆弧路径而前进行驶，

所述控制部基于所述前进行驶的距离或所述前进行驶的时间而计算用于后退行驶的第2角速度，

所述控制部控制为按照所述第2角速度沿着第2圆弧路径而后退行驶，从而返回到所述基准区域的第2地点，

所述第2地点是在规定方向上从所述第1地点相隔规定距离的地点，

所述机器人清扫机按照所述控制部的控制，依次反复所述前进行驶和所述后退行驶，从而以所述基准区域为中心往返所述基准区域。

2.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

在所述前进行驶时检测出障碍物的情况下，由所述控制部转换成所述后退行驶，并沿着所述曲线放射形路径而后退行驶到所述基准区域。

3.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

所述放射形路径包括一个以上的往返圆弧路径，

所述控制部以如下方式进行控制：当完成后退行驶时，原地旋转一定角度。

4.根据权利要求3所述的机器人清扫机，其中，

在沿着第1往返圆弧路径而前进行驶时检测出障碍物的情况下，由所述控制部转换成后退行驶，并沿着所述前进行驶的所述第1往返圆弧路径的一部分而向所述基准区域后退行驶。

5.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

在自所述基准区域的一定距离以内检测出障碍物的情况下，利用所述控制部以回避所述障碍物的方向进行原地旋转。

6.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，

在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，所述控制部对当前行驶模式适用如下特性：当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径返回比所述第1距离短的第2距离。

7.一种机器人清扫机的控制方法，包括如下步骤：

接收使用者的输入；

存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；

根据所述使用者的输入，基于所述存储的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶；

在选择了集中清扫模式的情况下，设定以所述机器人清扫机的当前位置为基准具有一定大小的基准区域；以及

将所述机器人清扫机控制为沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶，

控制为沿着所述曲线放射形路径而进行前进或后退行驶的步骤包括如下步骤：

控制为从所述基准区域的第1地点按照第1角速度沿着第1圆弧路径而前进行驶；

基于所述前进行驶的距离或所述前进行驶的时间而计算用于后退行驶的第2角速度；

控制为按照所述第2角速度沿着第2圆弧路径而后退行驶，从而返回到所述基准区域的第2地点；以及

依次反复所述前进行驶和所述后退行驶，从而以所述基准区域为中心往返所述基准区域，

所述第2地点是在规定方向上从所述第1地点相隔规定距离的地点。

8.根据权利要求7所述的机器人清扫机的控制方法，其中，

该控制方法还包括如下步骤：在所述前进行驶时检测出障碍物的情况下，转换成所述后退行驶，并沿着所述曲线放射形路径而后退行驶至所述基准区域。