[实用新型]一种能源自给式管道机器人支撑轮组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种能源自给式管道机器人支撑轮组件。

背景技术

在日常生活的自来水供应、煤气供应和飞机、船只、潜艇、核发电厂等环瑰中，存在着大量的管道。这些管道在经过一段时间的使用之后，由于腐蚀、重压等原因，不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象，必须定期地对其进行检修。然而管道所处的环境往往是人们不易直接到达或不允许人们直接进人的，检修难度很大。管道机器人正是为了满足高效准确的管道检侧维护任务而出现并发展起来的。管道机器人的能源供给方式有两种：有缆方式和无缆方式。对有缆方式供给能源的管道机器人，主要的问题是当机器人行走到一定距离，特别是当转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，甚至达到机器人的牵引力所不能克服的程度。这就严重地影响了机器人的最大行程，而且其可靠性也受到严重影响，而无缆机器人的能源是携带的蓄电池。蓄电他所储存的能量毕竟有限，而且受电池质量、充电工艺等因素的影响，因而机器人的行走距离仍然受限制。

实用新型内容

根据以上不足，本实用新型提供一种结构简单、刚性好且稳定可靠的能源自给式管道机器人支撑轮组件。

为实现上述目的，本实用新型能源自给式管道机器人支撑轮组件，主要内容为：包括弹簧、衔铁、刹车连接杆、支撑轮、刹车元件、轮轴和机身支撑杆，其特征在于，所述支撑轮组件安装在机身上且沿圆周方向均匀布置有3个支撑 轮组件，所述支撑轮组件上的支撑轮都紧贴在管道壁面上，电磁线圈固定安装在机身内孔里，所述弹簧固定安装在机身内孔底面上，所述衔铁固定安装在弹簧底端，所述刹车连接杆固定安装在衔铁底端且与电磁线圈同轴，所述刹车元件固定焊接在刹车连接杆底部，所述支撑轮位于刹车元件正下方且通过固定安装在其中心孔内的轮轴左右两侧与机身支撑杆底端连接，所述机身支撑杆上端固定安装在机身，所述机身支撑杆上套有弹簧，所述机身支撑杆有左右2个。

作为优选，所述机身上沿圆周方向均布布置有3个沉孔。

作为优选，所述支撑轮内安装有轴承。

本实用新型有益效果是：结构简单，刚性好且支撑稳定可靠，刹车效果好。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型B-B剖视图；

图3为本实用新型C-C剖视图。

附图标记说明：

1-管道壁面，2-支撑轮组件，3-机身，4-电磁线圈，201-弹簧，202-衔铁，203-刹车连接杆，204-支撑轮，205-刹车元件，206-轮轴，207-机身支撑杆。 

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：

实施例，见附图1、2和3，一种能源自给式管道机器人支撑轮组件，包括弹簧201、衔铁202、刹车连接杆203、支撑轮204、刹车元件205、轮轴206和机身支撑杆207，其特征在于，所述支撑轮组件2安装在机身3上且沿圆周方向均匀布置有3个支撑轮组件2，所述支撑轮组件2上的支撑轮204都紧贴在管道壁面1上，电磁线圈4固定安装在机身3内孔里，所述弹簧201固定安装在机身3内孔底面上，所述衔铁202固定安装在弹簧201底端，所述刹车连接杆203固定安装在衔铁202底端且与电磁线圈4同轴，所述刹车元件205固定焊接在 刹车连接杆203底部，所述支撑轮204位于刹车元件205正下方且通过固定安装在其中心孔内的轮轴206左右两侧与机身支撑杆207底端连接，所述机身支撑杆207上端固定安装在机身3，所述机身支撑杆207上套有弹簧201，所述机身支撑杆207有左右2个。

所述机身3上沿圆周方向均布布置有3个沉孔。

所述支撑轮204内安装有轴承。

所述刹车连接杆203与刹车元件205是连接在一起的，当电磁线圈4得电时，衔铁202向下运动，从而压下刹车连接杆203，增大支撑轮204的摩擦力，使速度降低；当该摩擦力大于推进力时，机器人就可以停止下来；当不需要调速时，电磁线圈4失电，弹簧201通过刹车连接杆203把刹车元件205拉起，则支撑，204摩擦力减小，机器人的运动速度就可以逐步增大。

上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。

不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。