[实用新型]两自由度摇摆台及其液压系统

权利要求书

1.两自由度摇摆台的液压系统，其特征在于：包括液压源、俯仰分配器、横滚分配器、俯仰伺服作动器、横滚伺服作动器和蓄能器；

所述俯仰伺服作动器和横滚伺服作动器还连接一摇摆平台，实现摇摆平台的俯仰和横滚运动；

所述液压源连接俯仰分配器，俯仰分配器连接俯仰伺服作动器，以控制摇摆平台的俯仰运动；所述俯仰分配器还与横滚分配器相连，横滚分配器连接横滚伺服作动器，以控制摇摆平台的横滚运动；

所述蓄能器作为辅助油源同时连接俯仰分配器和横滚分配器。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于：所述俯仰伺服作动器包括第一俯仰液压缸和第二俯仰液压缸，所述液压源设有出油口和回油口，所述俯仰分配器包括俯仰伺服阀、所述俯仰伺服阀为四通阀，包括PO口、TO口、AO口和BO口，所述PO口通过进油管道连通液压源的出油口，TO口通过回油管道连通液压源的回油口，所述AO口分别连接第一俯仰液压缸的无杆腔和第二俯仰液压缸的有杆腔，BO口分别连接第一俯仰液压缸的有杆腔和第二俯仰液压缸的无杆腔；通过给予俯仰伺服阀正信号或负信号，实现高压油流动方向的变化，以控制第一俯仰液压缸和第二俯仰液压缸的运动。

3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于：所述横滚伺服作动器包括第一横滚液压缸和第二横滚液压缸，所述横滚分配器包括横滚伺服阀、所述横滚伺服阀为四通阀，包括PO口、TO口、AO口和BO口，所述PO口连通所述进油管道，TO口连通所述回油管道，所述AO口分别连接第一横滚液压缸的无杆腔和第二横滚液压缸的有杆腔，BO口分别连接第一横滚液压缸的有杆腔和第二横滚液压缸的无杆腔；通过给予横滚伺服阀正信号或负信号，实现高压油流动方向的变化，以控制第一横滚液压缸和第二横滚液压缸的运动。

4.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于：所述俯仰伺服作动器的AO口外设有第一液控单向阀，所述俯仰伺服作动器的BO口外设有第二液控单向阀，所述第一液控单向阀、第二液控单向阀共同连接一俯仰液压锁紧电磁换向阀，所述俯仰液压锁紧电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连；第一液控单向阀、第二液控单向阀及俯仰液压锁紧电磁换向阀构成俯仰液压锁紧回路；

所述第一液控单向阀与俯仰伺服作动器间设有第一分流管路，所述第二液控单向阀与俯仰伺服作动器间设有第二分流管路，所述第一分流管路、第二分流管路上设有第一叠加式双液控单向阀，所述第一叠加式双液控单向阀连接一俯仰分流电磁换向阀，所述俯仰分流电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连；

所述第一俯仰液压缸、第二俯仰液压缸头部设置俯仰抱闸，所述俯仰抱闸通过俯仰液压制动管路与进油管道相连，有液压力时，俯仰抱闸松开，无液压力时，俯仰抱闸锁紧；

所述进油管道和回油管道间还设有一泄荷管道，通过设置在泄荷管道上的泄荷电磁换向阀实现通、断。

5.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于：所述横滚伺服作动器的AO口外设有第三液控单向阀，所述横滚伺服作动器的BO口外设有第四液控单向阀，所述第三液控单向阀、第四液控单向阀共同连接一横滚液压锁紧电磁换向阀，所述横滚液压锁紧电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连；第三液控单向阀、第四液控单向阀及横滚液压锁紧电磁换向阀横滚构成液压锁紧回路；

所述第三液控单向阀与横滚伺服作动器间设有第三分流管路，所述第四液控单向阀与横滚伺服作动器间设有第四分流管路，所述第三分流管路、第四分流管路上设有第二叠加式双液控单向阀，所述第二叠加式双液控单向阀连接连接一横滚分流电磁换向阀，所述横滚分流电磁换向阀同时与进油管道和回油管道相连；

所述第一横滚液压缸、第二横滚液压缸头部设置横滚抱闸，所述横滚抱闸通过横滚液压制动管路与进油管道相连，有液压力时，横滚抱闸松开，无液压力时，横滚抱闸锁紧。

6.根据权利要求5所述的液压系统，其特征在于：所述俯仰液压制动管路和横滚液压制动管路与进油管道汇合处上设有一减压阀，为俯仰液压制动管路和横滚液压制动管路中的液压油减压。

7.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于：所述俯仰伺服阀、横滚伺服阀均为电液伺服比例阀。

8.根据权利要求7所述的液压系统，其特征在于：所述俯仰分配器还包括一高压过滤器，所述高压过滤器连接进油管道、俯仰伺服阀和横滚伺服阀，对俯仰伺服阀和横滚伺服阀的先导级供油进行过滤。