[实用新型]一种袋装物体的机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，更具体地说，涉及一种袋装物体的机器人抓手。

背景技术

机器人码垛，是机器人抓取分散的单个物体，按照一定的堆放规则一件一件准确的堆放成垛堆；与机器人码垛相反的过程是机器人卸垛，是机器人从垛堆里按照垛堆原来的堆放规则，一件一件的准确抓取单个物体并放置在指定位置。

处理袋装物体目前可见的各种各样与机器人配套的袋装物体抓手，大部分是用于机器人码垛；由于垛堆上袋装物体与袋装物体之间排列紧密，袋装物体抓手的操作空间不足，机器人码垛使用的袋装物体抓手均不适用于机器人卸垛，所以机器人卸垛的袋装物体抓手一般采用真空吸盘。而对于经纬编织较疏，或者没有涂胶，或者便面粗糙不平的编织袋，真空吸盘可能完全无法吸取，或者吸取的效率极低。袋装物体抓手的缺陷严重阻碍了机器人卸垛系统的推广应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种方便有效的袋装物体的机器人抓手。

本实用新型的技术方案如下：

一种袋装物体的机器人抓手，包括相向设置的手指，手指的未端为尖头；初始状态下，手指朝下；抓取状态下，手指朝内翻转；手指受驱动装置的控制，在初始状态与抓取状态下进行翻转运动。

作为优选，手指的顶端固定于转动轴上，驱动装置带动转动轴进行转动，进而控制手指翻转。

作为优选，转动轴固设有推动杆，推动杆的顶部与驱动装置的驱动杆转动连接，通过驱动杆的前进与后退，驱动推动杆以转动轴为轴进行转动，进而带动转动轴转动，手指随转动轴进行翻转。

作为优选，还包括调距支撑部，转动轴转动穿设在调距支撑部上，通过调节调距支撑部之间的距离，控制手指的抓取尺寸。

作为优选，每个转动轴配置一个调距支撑部，调距支撑部包括调距板、至少一个挂臂，挂臂设置在调距板的下表面，挂臂上设置有转动孔，转动轴穿设在转动孔内。

作为优选，调距板活动安装在安装梁上，通过改变调距板在安装梁上的位置，进而改变相向设置的调距支撑部间的距离。

作为优选，安装梁固定在安装板的下表面，通过安装板将机器人抓手与机器人手臂连接。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型所述的机器人抓手，设置有可向内翻转的手指，在驱动装置的控制下，手指接入袋装物体后，向内翻转，紧紧抓住袋装物体，并由手指承重，袋装物体可稳定抓取在机器人抓手上。

本实用新型还设置了可调整位置的调距支撑部，通过调节相对设置的调距支撑部的距离，从而实现对相对设置的手指间的距离，使本实用新型使用于尽可能多的袋装物体。

附图说明

图1是本实用新型的初始状态示意图；

图2是本实用新型的抓取状态示意图；

图中：10是手指，11是转动轴，12是调距支撑部，13是调距板，14是挂臂，15是转动孔，16是驱动装置，17是驱动杆，18是推动杆，19是安装梁，20安装板，21是轴承。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本实用新型进行进一步的详细说明。

一种袋装物体的机器人抓手，包括相向设置的手指10，手指10的未端为尖头；初始状态下，手指10朝下；抓取状态下，手指10朝内翻转；手指10受驱动装置16的控制，在初始状态与抓取状态下进行翻转运动。本实施例中，设置两排手指10，如图1所示，初始状态下，手指10均垂直朝下，在驱动装置16的控制下，手指10运动至抓取状态，两排手指10均向内翻转90度，如图2所示，实现对袋装物体的抓取。

为了使每排手指10都能同步进行翻转，本实用新型还设置有转动轴11，手指10的顶端固定于转动轴11上，手指10与转动轴11垂直。驱动装置16带动转动轴11进行转动，进而控制手指10翻转。

转动轴11固设有推动杆18，推动杆18的顶部与驱动装置16的驱动杆17转动连接，推动杆18的底部固定连接在转动轴11上，使推动杆18与转动轴11产生同向联动。通过驱动杆17的前进与后退，驱动推动杆18以转动轴11为轴进行转动，进而带动转动轴11转动，手指10随转动轴11进行翻转。

为了使本实用新型适用于更多尺寸的袋装物体，本实用新型还包括调距支撑部12，转动轴11转动穿设在调距支撑部12上，通过调节调距支撑部12之间的距离，实现手指10间的距离调整，控制手指10的抓取尺寸。