[实用新型]一种排爆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种排爆设备，特别是排爆机器人。

背景技术

爆炸给国家和人民带来巨大的经济损失和政治影响，威胁排爆人员的生命安全。各国为了维护社会稳定和政治需求，对研究开发反恐防暴技术和装备给予了极大的重视和较多的投入。随着遥控和局部自主移动技术的发展，用于反恐侦查及排爆的地面移动机器人开始得到应用。排爆机器人（explosive disposal robot）是指代替人到不能去或不适宜去的有爆炸、危险等环境中，或进行排除危险物工做的机器人，是专门用于搜索、探测、处理各种爆炸危险品的机器人，也可以对一些持枪的恐怖分子及犯罪分子实施有效的攻击，是反恐专业队伍中必不可少的重要装备。

经检索发现，国内已有一些关于排爆机器人的文献报道：

例如：【专利号】200620049543.3，【名称】一种智能反恐排爆机器人，【申请日】2006.12.26，包括车体和行走机构，车体内设有智能控制装置，在车体上后部设有防爆筒，在车体前部设有可以转动和折叠的机械臂，机械臂的顶端设有机械手，智能控制装置控制行走机构行走，并控制机械臂和机械手动作。另外还装有爆炸物探测装置和摄像装置，并且行走机构采用履带式行走机构。本实用新型反恐智能防爆机器人功能更加完善，排爆能力更加强，能够实现排爆完全零伤亡。

再例如：【专利号】CN200710175389.3，【名称】排爆排险机器人，【申请日】2007.09.29，主要包括行走部分、机械手部分、机体部分、云台部分及控制部分，其机体部分的设备舱和电池舱及云台部分设置在后底盘上，行走部分为左右两部分，对称联接在机体部分的前底盘和后底盘两侧，机械手部分设置在机体部分的前底盘上，所述的行走部分的尾部左右两侧设置有尾撑部分；机械手部分采用多自由度，既保证足够的抓重能力，又提高机器人通过狭窄空间的能力，弹性尾部支撑结构起到缓冲作用，不易发生倾覆，使用安全可靠；具有接近大型机器人的功能，对复杂地形的适应能力强，越障能力强，可替代人工排查，直接用于任务现场进行侦察、排除和处理爆炸物及其他危险品。

上述两款机器是比较典型的排爆机器人，均包括底盘、行走机构、机械手、电动机，甚至匹配了探测装置、摄像装置和云台，这类机器人价格结构复杂，机身金贵，价格达数十万到数百万不等，只有在非常特殊的场合才能使用这类机器人。因此昂贵的价格制约着排爆机器人的推广。若能发明一种本低廉、性能可靠的排爆机器人必然能够降低排爆机器人的使用门槛，利国利民。

发明内容

本实用新型的目的是解决目前排爆机器人成本较高的问题，提供一种结构简要、成本低廉、性能良好的排爆机器人。

本实用新型的排爆机器人，包括底盘、左履带、右履带、左电机、右电机、机械臂、机械手；所述的底盘两侧分别设置左履带和右履带，所述的左履带与左电机连动，所述的右履带与右电机连动；所述的机械臂固定安装在底盘上，机械手安装在机械臂末端。

作为本实用新型的进一步说明，所述机械臂包括底座、前装配柱、后装配柱、第一电动推杆、第二电动推杆、连杆和前臂；所述的前装配柱、后装配柱安装于底座上，后装配柱高于前装配柱；所述的前装配柱上活动铰接有第一电动推杆，所述的后装配柱的上端与连杆的一端活动铰接，所述的连杆的另一端与前臂的中部活动铰接；所述的连杆靠近后装配柱的位置与第二电动推杆活动铰接，连杆的另一端与第一电动推杆活动铰接，第二电动推杆的另一端与前臂的一端活动铰接；所述前臂的另一端上安装机械手。

作为本实用新型的进一步说明，所述的机械手包括安装板、中间连杆和机械指；所述的安装板固定安装在前臂的一端上，安装板两侧分别各活动铰接一根机械指；所述的机械指的根部通过中间连杆连接在一起，机械指与中间连杆的连接方式为活动铰接；所述的前臂上沿轴向安装有第三电动推杆；所述的第三电动推杆的伸出端与中间连杆中部固定连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述的机械指为L型。

作为本实用新型的进一步说明，所述的底盘为H型，由中间横梁和两侧的履带架组成，中间横梁上安装机械臂，两侧履带架分别安装履带。

作为本实用新型的进一步说明，还包括机器人控制装置，排爆机器人上装有高清摄像头，摄像头通过数据通道与控制装置连接，方便操控人员获取机器人的视野信息，实时调整排爆车行进方向。

本实用新型的机器人取得了以下技术效果：