[实用新型]遥感测绘无人机用三轴云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及小型遥感测绘无人机技术，尤其是一种遥感测绘无人机用三轴云台。

背景技术

遥感测绘无人机为资源调查、环境监测等提供了有力的手段，被广泛用于土地利用动态监测、矿产资源勘探、地质环境与灾害勘察、地籍测量、地图更新等领域。随着国土资源调查和管理的不断深化和应用的不断扩展，对遥感测绘影像数据的需求日趋显著。

利用测绘无人机进行航拍是近年来新兴的技术，但是在航拍过程中比较难解决的问题即为飞行姿态不稳定造成航拍不精确以及飞行的无人机振动对航拍效果的影响。

实用新型内容

本实用新型提供一种遥感测绘无人机用三轴云台，用于克服现有技术中的缺陷，实现了在旋偏方向、横滚方向和俯仰方向三个方向上的实时姿态纠偏，可及时进行拍摄姿态纠偏，减小测绘无人机在遥感测绘、航拍等领域中的应用误差，提高在测绘、航拍中的使用精度并拓展测绘无人机的应用领域，进而完善测绘无人机航拍功能。

本实用新型提供一种无人机用三轴云台，包括：

一级纠偏装置，包括水平轴连接座、水平轴、水平轴传动装置、水平轴电机；所述水平轴一端与镜头固定连接，另一端通过水平轴传动装置与所述水平轴电机传动连接；所述水平轴电机设置在所述水平轴连接座上，所述水平轴与所述水平轴连接座铰接；

二级纠偏装置，包括垂直轴连接座、垂直轴、垂直轴传动装置、垂直轴电机；所述垂直轴一端与所述水平轴连接座固定连接，另一端通过垂直轴传动装置与所述垂直轴电机传动连接；所述垂直轴电机设置在所述垂直轴连接座上，所述垂直轴与所述垂直轴连接座铰接；

三级纠偏装置，包括竖直轴连接座、竖直轴、竖直轴传动装置、竖直轴电机；所述竖直轴一端与所述垂直轴连接座固定连接，另一端通过竖直轴传动装置与所述竖直轴电机传动连接；所述竖直轴电机设置在所述竖直轴连接座上，所述竖直轴与所述竖直轴连接座铰接；

控制系统，包括一级纠偏控制装置、二级纠偏控制装置和三级纠偏控制装置；其中：

所述一级纠偏控制装置包括水平舵机和与所述水平舵机输出端连接的水平驱动器；所述水平驱动器的输出端与所述水平轴电机连接；

所述二级纠偏控制装置包括垂直舵机和与所述垂直舵机输出端连接的垂直驱动器；所述垂直驱动器的输出端与所述垂直轴电机连接；

所述三级纠偏控制装置包括竖直舵机和与所述竖直舵机输出端连接的竖直驱动器；所述竖直驱动器的输出端与所述竖直轴电机连接。

其中：

所述一级纠偏控制装置还包括水平光耦隔离电路，所述水平光耦隔离电路连接在所述水平舵机与所述水平驱动器之间；

所述二级纠偏控制装置还包括垂直光耦隔离电路，所述垂直光耦隔离电路连接在所述垂直舵机与所述垂直驱动器之间；

所述三级纠偏控制装置还包括竖直光耦隔离电路，所述竖直光耦隔离电路连接在所述竖直舵机与所述竖直驱动器之间。

进一步地：

所述水平光耦隔离电路、垂直光耦隔离电路、竖直光耦隔离电路均为一光耦。

更进一步地：

所述水平光耦隔离电路的其中一个输出管脚上、垂直光耦隔离电路的其中一个输出管脚上、竖直光耦隔离电路的其中一个输出管脚上均串联有一个电阻。

特别是：

所述水平光耦隔离电路、垂直光耦隔离电路和所述竖直光耦隔离电路集成在一起；

所述水平驱动器、垂直驱动器和所述竖直驱动器集成在一起。

其中：

所述镜头设置在一筒状壳体中，所述镜头与筒状壳体之间填充有缓冲材料。

进一步地：

所述水平轴连接座横截面呈方框形，所述筒状壳体设置在所述水平轴连接座内，且所述筒状壳体与所述水平轴连接座之间具有间隙，所述水平轴与所述筒状壳体固定连接。

更进一步地：

所述水平轴传动装置、垂直轴传动装置和竖直轴传动装置为齿轮传动装置、连杆传动装置或带传动装置。

本实用新型提供的遥感测绘无人机用三轴云台，针对测绘无人机在实际应用中遇到的问题，分别通过一级纠偏控制装置控制一级纠偏装置实现在俯仰方向上的实时姿态纠偏，通过二级纠偏控制装置控制二级纠偏装置实现在横滚方向的实时姿态纠偏，通过三级纠偏控制装置控制三级纠偏装置实现在旋偏方向的实时姿态纠偏，设计成熟的航拍系统可及时进行拍摄姿态纠偏，进一步减小测绘无人机在遥感测绘、航拍等领域中的应用误差，提高在测绘、航拍中的使用精度并拓展测绘无人机的应用领域，进而完善测绘无人机航拍功能。

附图说明