[实用新型]抓放电子烟或电子烟储液杯的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化机械手技术领域，具体涉及一种在电子烟或电子烟储液杯自动化加工装配的生产中用于抓放电子烟或电子烟储液杯的机械手。

背景技术

在制作电子烟时，要对电子烟或电子烟的储液杯进行加工装配，例如加注烟液，现在市面上生产的电子烟一般是采用人工注液的方式，生产效率非常低下，造成人工成本高、且注液量不均匀、烟液容易受到污染等缺陷，因此需要一套对电子烟或电子烟的储液杯自动化加工装配的生产线，而实现自动化首先需要将空的电子烟或电子烟储液杯放置于生产线的输送载具上，人工放置显然效率很低且跟不上自动化生产的节奏，因此还需要有一种能自动同时抓放多个电子烟或电子烟储液杯的机械手，而现有的一般机械手结构又满足不了对储液杯抓取输送的要求，因此需要一套自动从生产线外抓取储液杯到生产线的输送载具上以及相反过程的机械手。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种抓放电子烟或电子烟储液杯的机械手，其可以自动抓取、放开电子烟或电子烟储液杯，实现电子烟或电子烟储液杯加工装配的自动化运行。

本实用新型所采用的技术方案是：抓放电子烟或电子烟储液杯的机械手，其包括工作台、工作台上设置的支架，所述支架上设有升降装置，该升降装置的运动部件上连接设有抓手气缸，所述抓手气缸在水平方向上设有两个可相对运动的抓手活塞杆，所述两个抓手活塞杆分别连接两块配对的抓手，所述升降装置及抓手气缸可带动抓手进行升降、合拢或打开用以同时抓起或放下支架下方放置的一排若干个电子烟或电子烟储液杯。

优选地，所述升降装置包括升降气缸、导向柱及升降板，该升降板即为所述升降装置（S）的运动部件，所述升降气缸设于支架上，其下端伸出的升降活塞杆与所述升降板连接，所述导向柱垂直设在支架上，所述升降板设孔套接于导向柱上且可沿导向柱轴向上下移动。

优选地，所述支架包括顶板、左底板、右底板、侧板，所述导向柱设于所述顶板与左底板、顶板与右底板之间，所述升降板设有导套套接于所述导向柱。

优选地，所述两块抓手在相对的侧面上分别配对设有若干对带竖向凹槽的抓手夹具，其竖向凹槽成对合拢时可恰好夹稳支架下方放置的一排各个电子烟或电子烟储液杯。

优选地，所述支架下方放置的电子烟或电子烟储液杯装载于板状的载具中，所述载具设有至少一排用于装载电子烟或电子烟储液杯的若干固定座。

优选地，所述载具有若干件且间隔设在输送带上随输送带移动，所述载具的若干固定座为一排。

优选地，所述每排固定座两端还分别设有一个定位孔，所述升降装置的运动部件与所述抓手气缸之间通过定位装置连接，所述定位装置可根据所述定位孔的位置微调抓手在水平面上横向、纵向的位置为抓手进行定位。

优选地，所述定位装置包括设于升降装置运动部件底部的横向导轨、设于横向导轨上的横向滑块、与横向滑块固定连接的横向移动板、设于横向移动板底部的纵向导轨、设于纵向导轨上的纵向滑块、与纵向滑块固定连接的纵向移动板、垂直设于纵向移动板下面左右两侧并与所述定位孔可垂直对应的定位柱，所述定位柱外径等于所述定位孔内径，所述定位柱的下端部或定位孔的上端口设有方便定位柱插入定位孔的倒角，所述抓手气缸固定于纵向移动板上，所述定位柱底端水平位置低于所述抓手底端水平位置。所述定位柱的下端部或定位孔的上端口设有方便定位柱插入定位孔的倒角，该倒角比普通倒角要大，以便在定位柱与定位孔的位置存在几毫米偏差时，便于定位柱仍然可以顺利地插入定位孔进行定位，纠正这种偏差。

优选地，所述横向移动板左右两端、纵向移动板前后两端分别设有针形气缸，所述针形气缸的活塞杆分别与所述横向移动板左右、纵向移动板前后两端端部相抵接保持弹性接触。

优选地，所述支架设有滑槽，工作台上设有与所述滑槽配套的导轨，所述支架设有驱动机构以带动支架在所述导轨上移动。

优选地，所述驱动机构包括丝杆、伺服电机，所述支架设有与丝杆配套的螺母，所述丝杆穿设于该螺母中，所述伺服电机驱动丝杆转动从而带动支架在所述导轨上移动。

所述抓放电子烟或电子烟储液杯的机械手，相比现有技术的有益效果是：