[实用新型]机械手及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种机械手及机器人。

背景技术

在使用机器人进行玻璃基板搬送时，机器人的机械手在玻璃基板取放过程中，常常无法实现玻璃基板的位置校正，从而造成机器人的机械手放置玻璃基板的位置精度较差，影响工艺制程。

面对上述问题，业内通常的解决方案是，需要借助独立于机器人的设备校正机构，该设备校正机构对放置在设备平台上的玻璃基板进行位置校正，利用四角的夹持机构或四边的推动机构对玻璃基板的位置进行校正，位置校正完成后再通过机器人取放玻璃基板而无需机器人再进行位置校正。这样的方式虽然能够实现对玻璃基板位置的校正，但是也存在一些问题，比如借助独立于机器人外的设备校正机构会增加玻璃基板校正时间、位置校正时容易划伤玻璃基板甚至造成破片的问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够实现玻璃基板位置校正的机械手及机器人。

一种机械手，包括叉手、固定所述叉手的基座、电机、滚珠丝杠及用于支撑所述基座的支撑件，所述基座可在所述支撑件内滑动，所述电机固定安装于所述支撑件内，所述电机通过滚珠丝杠驱动基座滑动。

在其中一个实施例中，所述支撑件包括上支撑件和下支撑件，所述支撑件由所述上支撑件和下支撑件配装而成。

在其中一个实施例中，所述下支撑件上设有第一线性导轨，所述基座上设有与所述第一线性导轨匹配的第一滑块。

在其中一个实施例中，所述上支撑件上设有第二线性导轨，所述基座上设有与所述第二线性导轨匹配的第二滑块。

在其中一个实施例中，所述电机的电机轴上连接有螺杆，所述滚珠丝杠套设于所述螺杆上。

在其中一个实施例中，所述支撑件为长方体。

在其中一个实施例中，所述支撑件上开设有可供所述叉手穿过的叉手孔。

在其中一个实施例中，所述叉手为3个。

在其中一个实施例中，所述基座与所述叉手固定后呈E字型。

一种机器人，包括上述的机械手及与所述机械手连接的机械臂。

上述机械手及机器人，包括叉手、固定叉手的基座、电机、滚珠丝杠及用于支撑基座的支撑件，基座可在支撑件内滑动，电机固定安装于支撑件内，所述电机通过滚珠丝杠驱动基座滑动。叉手用于拿取玻璃基板，当发现玻璃基板位置偏移时，通过滚珠丝杠将电机的转动转化为基座在支撑件内的滑动，从而带动叉手滑动，最终达到校正玻璃基板的位置的效果，提高了安装该机械手的机器人设备的利用率，降低磨损玻璃基板或破片的风险。

附图说明

图1为机械手部分结构示意图；

图2为基座结构示意图；

图3为下支撑件立体结构示意图；

图4为机械手与机械臂连接示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1，本实用新型提供一种机械手，该机械手包括叉手110、固定叉手110的基座120、电机130、与电机130相连的滚珠丝杠140及支撑件150。电机130通过滚珠丝杠140驱动基座120在支撑件150内滑动。下面将详细描述上述各部件之间的连接、作用关系：

叉手110呈长方形板状，固定安装在基座120上。具体的叉手110的个数不做具体限定。但是一般至少有两个叉手110才可以实现搬送玻璃基板的功能。本实施方式中，叉手110的数量为3个，将叉手110固定安装在基座120上后，叉手110和基座120整体呈E字型。