[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

然而，现有技术中的机械手机构复杂，对于物体抓取不稳固，容易造成物体掉落。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中机械手结构复杂，且抓取物体不稳固的问题，提供一种结构简单且抓取物体稳固的机械手。

一种机械手，包括：伸缩缸、支撑部、连接块、两个连杆组件、两个指臂和两个弹性垫，

所述支撑部固定在所述伸缩缸上，所述伸缩缸的伸缩轴固定连接在所述连接块的中部，所述连接块上铰接有两个所述连杆组件，两个所述连杆组件等距离设置在所述伸缩缸的伸缩轴两侧；

两个所述指臂铰接在所述支撑部上，并分别与两个所述连杆组件铰接；

两个所述弹性垫相互朝向，并分别设置在两个所述指臂上远离所述伸缩缸的位置处。

在其中一个实施例中，所述支撑部为具有一开口的矩形箱体，所述伸缩缸的伸缩轴穿过所述矩形箱体的底部，所述底部朝向所述开口，并固定在所述伸缩缸上；

所述连接块、两个所述连杆组件容置于所述矩形箱体内，两个所述指臂部分穿过所述开口，并凸伸出所述矩形箱体外部。

在其中一个实施例中，每一所述连杆组件包括两个平行间隔设置的连杆，两个所述连杆的一对相邻的两端铰接在所述连接块上，两个所述连杆的另一对相邻的两端铰接在一所述指臂上。

上述机械手结构简单，通过伸缩缸带动分别设置在两个指臂上的两个弹性垫相互靠拢，实现将物体稳固的夹持在两个弹性垫之间。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的机械手的一状态图；

图2为图1中所示机械手的另一状态图。

具体实施方式

如图1所示，其为本实用新型一较佳实施例的机械手10的一状态图。

机械手10包括：伸缩缸110、支撑部120、连接块130、第一连杆组件140、第二连杆组件150、第一指臂160、第二指臂170以及第一弹性垫180和第二弹性垫190。

支撑部120固定在伸缩缸110上，伸缩缸110的伸缩轴111固定连接在连接块130的中部，连接块130上铰接有第一连杆组件140和第二连杆组件150，第一连杆组件140和第二连杆组件150等距离设置在伸缩缸110的伸缩轴111两侧。第一指臂160和第二指臂170铰接在支撑部120上，并分别与第一连杆组件140和第二连杆组件150铰接。第一弹性垫180和第二弹性垫190相互朝向，并分别设置在第一指臂160和第二指臂170上远离伸缩缸110的位置处。

为了避免夹持物体时对其造成压损，第一弹性垫180和第二弹性垫190优选为橡胶垫，第一弹性垫180和第二弹性垫190也可以为海绵垫。

具体在本实施例中，支撑部120为具有一开口121的矩形箱体，伸缩缸110的伸缩轴111穿过矩形箱体的底部122。底部122朝向开口121，并固定在伸缩缸上110。连接块130、第一连杆组件140和第二连杆组件150容置于矩形箱体内，第一指臂160和第二指臂170部分穿过开口121，并凸伸出矩形箱体外部。

具体在本实施例中，每一连杆组件包括两个平行间隔设置的连杆，两个连杆的一对相邻的两端铰接在连接块130上，两个连杆的另一对相邻的两端铰接在一指臂上。

以第一连杆组件140为例进行说明，第一连杆组件140包括两个平行间隔设置的第一连杆141和第二连杆142，第一连杆141和第二连杆142的一对相邻的两端铰接在连接块130上，第一连杆141和第二连杆142的另一对相邻的两端铰接在第一指臂160上。

初始状态下，如图1所示，伸缩缸110的伸缩轴111处于凸伸出状态，随着伸缩缸110的伸缩轴111的回缩，由第一连杆组件140和第二连杆组件150分别带动第一指臂160和第二指臂170上的第一弹性垫180和第二弹性垫190相互靠拢，形成图2中所示的状态，最终实现将物体稳固的夹持在第一弹性垫180和第二弹性垫190之间。