[实用新型]智能柔性组装机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型属于智能化全自动设备技术领域，尤其涉及一种智能柔性组装机器人系统。

背景技术

当下随着我国空气污染指数越来越高，尤其在京津及华北大部地区愈演愈烈的雾霾，使我国普通市民对3M防尘口罩等一系列相关防护产品的需求量越来越大。3M防尘口罩的主要防阻对象是颗粒物。“尘”的概念比较狭窄，尘属于颗粒物这个大的概念，包括粉尘（机械破碎产生）、雾（液态的）、烟（燃烧等产生）和微生物，也称气溶胶。能够进入人体肺脏深部的颗粒非常微小，粒径通常在7μm以下，称作呼吸性粉尘，对健康危害大，是导致各类尘肺病的元凶。所以，防尘口罩通过覆盖人的口、鼻及下巴部分，形成一个和脸密封的空间，靠人吸气迫使污染空气经过过滤。该产品应用领域广泛,包括建筑、矿业、纺织、打磨、制药、水泥、玻璃、五金等行业，而且应用量极大。而制作3M防尘口罩的材料主大多采用内外两层无纺布，中间一层过滤布(熔喷布)构造而成。

目前过滤布(熔喷布)、无纺布及气密布等布料在热合工序时由于无专门为此工序研制的设备，造成操作人员劳动强度大，操作工序麻烦易出错，不良品增加等问题，这种情况，制约了加工生产力的发展。

发明内容

本实用新型为了解决上述现有技术中的问题，提供了一种智能柔性组装机器人系统。

本实用新型为解决这一问题所采取的技术方案是：

本实用新型的智能柔性组装机器人系统，包括上料机构、热合机构、下料机构和热合直线模组；上料机构包括设置在下方的上料轴和主动轮，设置在上方的第一从动轮和第二从动轮，以及上料机械手，上料机械手上设置有气动真空吸盘；热合直线模组包括滑动平台，设置在滑动平台和操作台中间的滚珠丝杠，以及连接在滚珠丝杠一端的伺服电机，热合机构包括裁切机械手以及上下相对设置的热合头和热合下模具；下料机构为下料机械手，下料机械手上设置有气动真空吸盘。

热合直线模组还包括设置在滑动平台两侧的燕尾型精密滑块和设置在操作台两侧的燕尾型精密滑轨，燕尾型精密滑块在燕尾型精密滑轨上左右滑动。

该系统还包括设置在上料机械手上方的智能视觉识别装置，所述的智能视觉识别装置为高精度CCD相机。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

本实用新型的智能柔性组装机器人系统，采用三轴机械臂为设备基础，实现原材料裁剪、运送、收料等；并配合使用智能视觉采集系统进行实时校准，通过滑动平台实现自动上料—自动热合—自动收料等一系列列无人操作。采用视觉配合多轴机械手实现过滤布(熔喷布)、无纺布及气密布等柔性物料自动上料，装配等动作，系统响应速度快，稳定性好，控制精度高。采用高精度CCD相机检测代替人眼识别，对物料进行标准化处理。

附图说明               

图1是本实用新型的智能柔性组装机器人系统的主视图；

图2是本实用新型的智能柔性组装机器人系统的俯视图；

图3是本实用新型的智能柔性组装机器人系统的侧视图。

图中主要部件符号说明：

          1：上料机械手        2：智能视觉识别装置

          3：裁切机械手        4：热合头

          5：热合下模具        6：下料机械手

          7：操作台            8：滚珠丝杠

          9：热合直线模组     10：燕尾型精密滑块

         11：滑动平台         12：伺服电机

         13：燕尾型精密滑轨   14：第一从动轮

         15：第二从动轮       16：主动轮

         17：上料轴。                    

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的智能柔性组装机器人系统做进一步说明。下述各实施例仅用于说明本实用新型而并非对本实用新型的限制。

本实用新型提供了一种能够完成柔性物料上料、装配、检测及下料等工序的代替人工的智能化全自动设备。

图1是本实用新型的智能柔性组装机器人系统的主视图；图2是本实用新型的智能柔性组装机器人系统的俯视图；图3是本实用新型的智能柔性组装机器人系统的侧视图。如图1至图3所示，本实用新型的智能柔性组装机器人系统，包括上料机构、热合机构、下料机构和热合直线模组。