[实用新型]一种仿生机械恐龙的前肢转向机构

权利要求书

1.一种仿生机械恐龙的前肢转向机构，其特征在于：包括一个支撑架（10）、一根中心转轴（1）、两个曲柄套（2）、两个万向节（3）、两个曲柄（12）和传动单元，所述两个曲柄套（2）活动固定在支撑架（10）上，且两个曲柄套（2）能够实现水平转动；

所述两个万向节（3）分别固定在中心转轴（1）的两端，两个万向节（3）分别连接一个曲柄（12），两个曲柄（12）外分别套接一个曲柄套（2）；

所述传动单元包括一个转向电机（4）、一个输出齿轮（7）、一个减速齿轮（6）、一根转向拉杆（8）和一根转向连杆（9），所述输出齿轮（7）与转向电机（4）的转轴联动，输出齿轮（7）与减速齿轮（6）啮合，所述减速齿轮（6）上偏心设置有一个第二轴承（5），所述转向拉杆（8）的一端与第二轴承（5）固定连接，另一端与其中一个曲柄套（2）采用万向连接，所述转向连杆（9）的两端分别与两个曲柄套（2）实现万向连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械恐龙的前肢转向机构，其特征在于：所述支撑架（10）上设有两个轴承组，每个轴承组包括两个上下设置的第一轴承（11），两个曲柄套（2）分别安装在两个轴承组上，每个曲柄套（12）能够以同组的两个第一轴承（11）的连线为中心轴实现转动。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机械恐龙的前肢转向机构，其特征在于：所述转向连杆（9）与中心转轴（1）位于同一水平高度。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械恐龙的前肢转向机构，其特征在于：所述转向电机（4）为步进电机。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机械恐龙的前肢转向机构，其特征在于：所述减速齿轮（6）的直径长度为转向连杆（9）的长度的1/4~1/8。