[实用新型]多关节机器人脚趾结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多关节机器人脚趾结构，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，工业机器人技术较为成熟，而野外作业特种机器人行走中仍存在较多困难，其中在沼泽、软土等环境下的地形适应能力较差，成为制约野外作业机器人研究的难题。传统的轮式机器人难以解决该问题；履带式机器人虽然可以大幅降低对地形的要求，但也存在灵活性差，维护成本高等缺点。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多关节机器人脚趾结构，它提高了机器人的地形适应能力，使其能够在复杂地形条件下实现高效行走。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，它包括：

上支架；

多个脚趾板，相邻的脚趾板铰接在一起，并且其中的脚趾板上滑动配装有滑块；

内侧活动缸，其一端与上支架固定连接，另一端与滑块铰接。

进一步为了使其能够对地面具有缓冲减震的效果，每个脚趾板的下侧还安装有减震结构，该减震结构包括支撑板和多组弹簧，弹簧的一端与相对应的脚趾板相连接，另一端与支撑板相连接。

进一步提供了缓冲减震效果最优时的弹簧的组数，所述的弹簧为2～3组。

进一步为了使其压紧地面，避免脚趾发生侧滑现象，多关节机器人脚趾结构还包括压紧地面装置，该压紧地面装置包括外侧活动缸、连接板和外挡板，连接板的一端与最外侧的脚趾板相铰接，连接板的另一端与外挡板的一端相铰接，外挡板的另一端与最外侧的支撑板相铰接，所述的外侧活动缸的一端与上支架相铰接，另一端与连接板相铰接。

进一步，所述的外侧活动缸为为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。

进一步，所述的脚趾板为2～4个。

进一步，所述的内侧活动缸为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。

采用了上述技术方案后，通过上述机构形成一种多关节机器人脚趾，当其与地面接触时，首先内侧活动缸推动脚趾板和支撑板运动，通过调节内侧活动缸的压力形成不同的脚趾弯曲形状，弹簧起到缓冲减震的作用，此时外侧活动缸推动连接板，同时带动外挡板大角度翻转，起到防止脚趾发生侧滑的作用，本实用新型通过内侧活动缸、外侧活动缸、脚趾板、弹簧、连接板，使支撑板做俯仰调整，提高机器人脚的地形适应能力，同时使外挡板转动，防止机器人脚发生侧滑。

附图说明

图1是本实用新型的多关节机器人脚趾结构的立体结构示意图；

图2是本实用新型的脚趾板与滑块的装配示意图；

图3是本实用新型的多关节机器人脚趾结构弯曲状态的主视图；

图4是本实用新型应用在一种机器人脚趾6个脚趾时的立体机构示意图；

图5是本实用新型应用在一种机器人脚趾8个脚趾时的工作示意图；

其中，1-上支架，2-内侧活动缸，3-外侧活动缸，4-脚趾板，5-滑块，6-弹簧，7-支撑板，8-连接板，9-外挡板，10-脚掌。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1～3所示，一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，它包括：

上支架1；

多个脚趾板4，相邻的脚趾板4铰接在一起，并且其中的脚趾板4上滑动配装有滑块5；

内侧活动缸2，其一端与上支架1固定连接，另一端与滑块5铰接。

如图每个脚趾板4的下侧还安装有减震结构，该减震结构包括支撑板7和多组弹簧6，弹簧6的一端与相对应的脚趾板4相连接，另一端与支撑板7相连接。

如图1所示，弹簧6为2～3组。

为了使其压紧地面，避免脚趾发生侧滑现象，如图1所示，多关节机器人脚趾结构还包括压紧地面装置，该压紧地面装置包括外侧活动缸3、连接板8和外挡板9，连接板8的一端与最外侧的脚趾板4相铰接，连接板8的另一端与外挡板9的一端相铰接，外挡板9的另一端与最外侧的支撑板7相铰接，外侧活动缸3的一端与上支架1相铰接，另一端与连接板8相铰接。

外侧活动缸3为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。

脚趾板4为2～4个，但不限于此。

内侧活动缸2为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。