[实用新型]多关节机器人脚趾结构

权利要求书

1.一种多关节机器人脚趾结构，用于连接在脚掌上，其特征在于，它包括：

上支架(1)；

多个脚趾板(4)，相邻的脚趾板(4)铰接在一起，并且其中的脚趾板(4)上滑动配装有滑块(5)；

内侧活动缸(2)，其一端与上支架(1)固定连接，另一端与滑块(5)铰接。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于：每个脚趾板(4)的下侧还安装有减震结构，该减震结构包括支撑板(7)和多组弹簧(6)，弹簧(6)的一端与相对应的脚趾板(4)相连接，另一端与支撑板(7)相连接。

3.根据权利要求2所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于：每个减震结构上所述的弹簧(6)为2～3组。

4.根据权利要求2或3所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于：还包括压紧地面装置，该压紧地面装置包括外侧活动缸(3)、连接板(8)和外挡板(9)，连接板(8)的一端与最外侧的脚趾板(4)相铰接，连接板(8)的另一端与外挡板(9)的一端相铰接，外挡板(9)的另一端与最外侧的支撑板(7)相铰接，所述的外侧活动缸(3)的一端与上支架(1)相铰接，另一端与连接板(8)相铰接。

5.根据权利要求4所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于：所述的外侧活动缸(3)为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。

6.根据权利要求1所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于：所述的脚趾板(4)为2～4个。

7.根据权利要求1所述的多关节机器人脚趾结构，其特征在于：所述的内侧活动缸(2)为气缸或油缸或多级气缸组或多级油缸组。