[实用新型]袋包装自适应抓具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓取装置，尤其是涉及一种袋包装自适应抓具。

背景技术

目前，在袋包装行业中存在着包装种类较多，产品外形差异较大的一些特点，为了满足市场需求，这些产品的多样性又必须存在。现在机器人码垛市场上运用的抓具多为单品种抓具，更换产品时需要经常性的人工调节，浪费时间较多，人工干预容易导致抓具在运过程中的不稳定，同时当机器人抓手的应用性较为单一，一般一种抓手只能抓取几种规格相同或相近的产品，而对于规格相差较大的产品时就无法做到同时抓取，市场上少部分多品种抓具体重较大，结构复杂，大大的限制了高速码垛机器人的灵活性。

中国专利CN 102126669A公布了一种抓具，具有支撑结构、多根抓齿和联动装置，所述支撑结构包括梁头、下横梁和多根拉杆，所述梁头在两端通过定位机构与下横梁连接，所述下横梁的侧面通过活动轴分别连接多根抓齿的根部，所述多根拉杆的每一根的一端连接在梁头的侧面，另一端则通过活动轴连接到连接板，所述连接板固定在每根抓齿的中部；所述联动装置包括固定在下横梁上的同轴滑轮，该同轴滑轮通过钢丝绳连接到梁头，从而调节下横梁与该同轴滑轮一起上下移动。上述抓具结构简单，不具有自动可调及自动控制操作等特性，同时采用插进物体内的方式抓取，对物品有损坏，不适用于袋包装抓取。

中国专利CN 103863832A公布了一种码垛机的物料包重量自秤自检自分类码垛装置，以其码垛机悬臂与秤重传感器连接，而秤重传感器与码垛机抓手组件连接，且由智能控制器按照预设控制软件，通过对码垛机主体360°回转的定点控制，实施对物料包重量自秤自检自分类码垛作业为主要特征。

中国专利CN201253849Y公布了一种码垛机器人抓手，其包括顶板、平行导轨、左右支板、手指机构及压板机构。顶板固定架设在平行导轨上表面，平行导轨、 左右支板则构成一矩形框架。手指机构由左右两对称机构构成，其中一侧包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴。该些L形手指平行固定于该些连接杆上，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间。左右支板上还分别固定有气缸，且其活塞杆端连接至所述旋转轴。压板机构由垂直气缸和压板构成。

上述两篇专利公开的抓手装置均满足一定的抓取功能，但是由于上述两个专利装置均不具备抓手宽度的可调功能，因此，其功能较为单一，只能抓取几种规格相同或相近的产品，而对于规格相差较大的产品时就无法做到同时抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑稳定、使用灵活、全自动操作、可实现多品种袋包装使用一副抓具却不要人工干预调节功能的袋包装自适应抓具。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架、固定连接在主连接框架上方用于与机器人末端连接的主连接平台、设在主连接框架下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元与两个压紧单元，其中两个抱夹单元与两个压紧单元均为镜像对称设置，还包括宽度自动调节单元，所述的宽度自动调节单元包括调节气缸、直线导轨、抱夹单元固定板、滑块，所述的直线导轨设置在主连接框架的下侧，所述的抱夹单元固定在抱夹单元固定板上，该抱夹单元固定板上设置有滑块，通过滑块与直线导轨配合滑动连接，所述的调节气缸通过调节气缸固定板固定在主连接框架上，所述的调节气缸通过气缸浮动接头与抱夹单元固定板连接，调节气缸带动抱夹单元固定板及其上的抱夹单元在直线导轨上移动，调整两个抱夹单元之间的间距，调节气缸活塞杆伸出则两个抱夹单元之间宽度加大，调节气缸活塞杆收回则两个抱夹单元之间宽度缩小。

所述的抱夹单元包括旋转曲柄、旋转曲轴、轴承座、抓齿固定板、抱夹板、抓齿、旋转气缸、旋转气缸轴支座、气缸肘接头，所述的旋转曲轴通过轴承座固定在抱夹单元固定板上，所述的旋转曲柄连接在旋转曲轴上，所述的抓齿固定板固定连接在旋转曲轴的下端，所述的抓齿设有若干个，间隔布设在抓齿固定板上，所述的抱夹板连接在抓齿固定板的内侧，所述的抓齿固定板与抱夹板平行设置，且均垂直于主连接框架方向设置，所述的旋转气缸通过旋转气缸轴支座固定在抱夹单元固定 板上，并通过气缸肘接头与旋转曲轴连接，带动旋转曲轴及旋转曲轴转动；两个抱夹单元的旋转曲轴同步转动，实现对物料的夹持或释放。

所述的抱夹单元还包括动力锁与液压缓冲器，所述的动力锁设置在旋转曲柄与旋转曲轴之间，用于将旋转曲柄锁紧在旋转曲轴上，所述的液压缓冲器设在抱夹单元固定板上，用于减少抱夹单元运行时的震动。