[实用新型]袋包装自适应抓具

权利要求书

1.一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架(9)、固定连接在主连接框架(9)上方用于与机器人末端连接的主连接平台(8)、设在主连接框架(9)下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元(1)与两个压紧单元(2)，其特征在于，还包括宽度自动调节单元(3)，所述的宽度自动调节单元(3)包括调节气缸(31)、直线导轨(33)、抱夹单元固定板(34)、滑块(35)，所述的直线导轨(33)设置在主连接框架(9)的下侧，所述的抱夹单元(1)固定在抱夹单元固定板(34)上，该抱夹单元固定板(34)上设置有滑块(35)，通过滑块(35)与直线导轨(33)配合滑动连接，所述的调节气缸(31)通过调节气缸固定板(36)固定在主连接框架(9)上，所述的调节气缸(31)通过气缸浮动接头(32)与抱夹单元固定板(34)连接，调节气缸(31)带动抱夹单元固定板(34)及其上的抱夹单元(1)在直线导轨(33)上移动，调整两个抱夹单元(1)之间的间距。

2.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的抱夹单元(1)包括旋转曲柄(11)、旋转曲轴(12)、轴承座(14)、抓齿固定板(16)、抱夹板(17)、抓齿(18)、旋转气缸(19)、旋转气缸轴支座(110)、气缸肘接头(111)，所述的旋转曲轴(12)通过轴承座(14)固定在抱夹单元固定板(34)上，所述的旋转曲柄(11)连接在旋转曲轴(12)上，所述的抓齿固定板(16)固定连接在旋转曲轴(12)的下端，所述的抓齿(18)设有若干个，间隔布设在抓齿固定板(16)上，所述的抱夹板(17)连接在抓齿固定板(16)的内侧，所述的抓齿固定板(16)与抱夹板(17)平行设置，且均垂直于主连接框架(9)方向设置，所述的旋转气缸(19)通过旋转气缸轴支座(110)固定在抱夹单元固定板(34)上，并通过气缸肘接头(111)与旋转曲轴(12)连接，带动旋转曲轴(12)及旋转曲轴(12)转动；两个抱夹单元(1)的旋转曲轴(12)同步转动，实现对物料的夹持或释放。

3.根据权利要求2所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的抱夹单元(1)还包括动力锁(13)与液压缓冲器(15)，所述的动力锁(13)设置在旋转曲柄(11)与旋转曲轴(12)之间，用于将旋转曲柄(11)锁紧在旋转曲轴(12)上，所述的液压缓冲器(15)设在抱夹单元固定板(34)上，用于减少抱夹单元(1) 运行时的震动。

4.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的压紧单元(2)位于抱夹单元(1)内侧，所述的压紧单元(2)包括压紧气缸(21)、压紧气缸固定座(22)及压紧板(23)，所述的压紧气缸(21)通过压紧气缸固定座(22)设置在抱夹单元固定板(34)下方，且压紧气缸(21)竖直设置，所述的压紧板(23)与压紧气缸(21)的活塞杆连接，所述的压紧板(23)垂直于主连接框架(9)方向设置。

5.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，该抓具还包括宽度手动微调单元(5)，所述的宽度手动微调单元(5)包括调节轴承(51)、调节轴承座(52)、调节轴(53)及调节块(54)，所述的调节轴承座(52)设在抱夹单元固定板(34)上，所述的调节块(54)设在调节气缸固定板(36)上，所述的调节轴(53)一端通过调节轴承(51)连接在调节轴承座(52)上，另一端连接在调节块(54)上，转动调节轴(53)使得抱夹单元固定板(34)相对于主连接框架(9)移动。

6.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的主连接平台(8)包括主连接板(81)与连接板垫板(82)，所述的主连接板(81)通过连接板垫板(82)连接在主连接框架(9)上，所述的主连接板(81)用于与机器人末端连接。

7.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，每个抓齿固定板(16)上连接有抓齿(18)2～50个。

8.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的主连接框架(9)的两端设置有限制抱夹单元固定板(34)移动范围的限位块(4)。