[实用新型]一种机器人防撞装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，涉及一种用于机器人的防撞装置。

背景技术

随着工业自动化的发展，各个大中小企业的生产加工制造的智能化程度越来越高，加之目前的人工成本越来越高，因此各式各样的机器人被引入各大中小企业。机器人的优点是高效率，高质量，高速度等，能长时间的连续工作等。但是在机器人的使用过程中常常会因为调试和意外故障而发生撞机事件，不仅影响工作效率，还会损坏零件，甚至损坏机床，有时候还会危害到操作员的人身安全。因此设计一款安全可靠的防撞装置是非常有必要的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人防撞装置，安装在机器人的机械臂与机械夹爪之间，能够和机械夹爪同步移动，且能在两个方位防撞。

本实用新型的具体解决方案如下：

一种机器人防撞装置，安装在机器人的机械臂与机械夹爪之间，其特殊之处在于：包括水平防撞单元和竖直防撞单元以及用于在竖直和/或水平防撞单元发生碰撞后传递停机信号的感应开关。

水平防撞单元包括水平导向杆以及相互平行的左固定座和右固定座,水平导向杆的两端分别与左固定座、右固定座垂直固定连接；在水平导向杆上依次安装有第一限位调节螺母、第一防撞块和第一弹簧；第一弹簧的一端与右固定座或左固定座连接，另一端与第一防撞块连接；第一防撞块的下端固定安装有连接板，连接板与左固定座和右固定座保持间距，机器人的机械夹爪即与该连接板安装固定。

竖直防撞单元设置在所述水平防撞单元的上方，包括上固定座以及垂直固定安装在其下端的竖直导向杆；所述上固定座与机器人的机械臂相连接；所述竖直导向杆从上到下依次安装有第二弹簧、第二防撞块和第二限位调节 螺母；所述第二弹簧的一端与上固定座连接，另一端与第二防撞块连接；所述第二限位调节螺母下端和竖直导向杆下端所在平面均与第一防撞块上端所在平面保持间距；所述第二防撞块的下端与所述水平防撞单元的左固定座和右固定座的上端固定连接。

作为进一步优化，提高本防撞装置的稳定性，上述水平导向杆至少有两根，并共用同一第一防撞块；上述竖直导向杆至少有两根，并共用同一第二防撞块。

作为进一步优化，防止碰撞力过大时损坏本防撞装置，在上述右固定座的左侧或者左固定座的右侧固定安装防撞套，且该防撞套套设在第一弹簧外；在上述上固定座下侧固定安装防撞套，且该防撞套套设在第二弹簧外。

上述上固定座设置有用以与机械臂固定连接的螺纹孔；上述连接板上设置有用以与机械夹爪固定连接的螺纹孔。

上述第一防撞块的前端或后端正方向处设有感应开关，该感应开关安装在左固定座或右固定座上；上述第二防撞块的前端或后端正方向处设有感应开关，该感应开关安装在上固定座上。

本实用新型的优点在于：

1.本实用新型能够在机械手水平左移(或右移)和竖直下移发生碰撞时对机械手所受碰撞力有一定的缓冲作用，并且能立即切断电源，保护机器人和机床不受损坏；本实用新型在防撞块的一侧装有限位调节螺母，可以调节弹簧预压力,用以平衡机械臂在加速运动过程中所受的不平衡力，因此能有效避免机械臂晃动。

2.本实用新型的防撞块在导向杆上移动时具有足够的行程减速，并设置有防撞套，故能保护本实用新型在碰撞力过大时不会损坏。

附图说明

图1为本实用新型的总体示意结构图；

图2为本实用新型的后视视图；

附图明细如下：

1-左固定座；2-水平导向杆；3-第一限位调节螺母；4-连接板；5-第一防撞块；6-第一弹簧；7-右固定座；8-防撞套；9-第二弹簧；10-竖直导向杆；11- 上固定座；12-第二防撞块；13-感应开关；14-第二限位调节螺母。

具体实施方式

下面通过实施例结合附图，对本实用新型作进一步描述。

实施例1：

如图1、图2所示，本实施例描述的机器人防撞机构，安装在机器人的机械臂与机械夹爪之间，包括水平防撞单元、竖直防撞单元以及用于在竖直和/或水平防撞单元发生碰撞后传递停机信号的感应开关13。