[实用新型]一种基于意念控制的机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种基于意念控制的机器人，属于机器人服务领域。

背景技术：

目前中国各类残疾人总数已达8500万人，占中国总人口的比例大约6.34％，而我国60岁以上老年人已达1.32亿人，大约占全国总人口的10％左右，并且以年均3.32％的惊人速度增长。年轻人除了自身的生活还要关怀身边的老人和残疾人，社会面对如此庞大的需要关注和照顾的对象，代步出行已成为亟待解决的问题。提高残疾人和老年人的生活质量，从代步出行开始。

本文针对上述出行问题，提出了一种单片机控制核心，大脑意念传输信号的简易代步机器人的设计方案。该意念控制机器人，以移动机器人平台为模型，在行进的过程中对正确路线的巡迹，由操控者对交叉口路线的选择等一系列人机的同步操作，完成出行者的代步需要。

实用新型内容：

为了提高残疾人和老年人的生活质量，解决代步出行问题，本发明提供了一种基于意念控制的机器人。

所述基于意念控制的机器人，包括机体和外部脑电信号采集装置；所述外部脑电信号采集装置包括脑电信号采集传感器、脑电信号处理器、第一电源、第一蓝牙装置；所述机体包括第二电源、第二蓝牙装置、控制器、执行机构；所述执行机构包括电机驱动装置、巡线装置、避障装置；所述第二电源连接避障传感器电路、控制器电路、电机驱动电路、巡线电路、第二蓝牙装置；所述控制器连接第二蓝牙装置、巡线装置、避障装置、电机驱动装置；所述控制器控制电机驱动装置、避障装置、巡线装置。

所述机体为四轮小车状。

所述机体，在本发明的一种实施方式中，为轮椅状。

所述外部脑电信号采集装置于耳机、耳麦或者头盔内。

所述外部脑电信号采集装置，在本发明的一种实施方式中，为耳机状。

所述脑电信号采集传感器，在本发明的一种实施方式中，位于佩戴耳机或者头盔后的左耳处和额头处。

所述控制器为单片机控制器。

所述单片机，在本发明的一种实施方式中，型号为MC9S12X128；所述脑电信号采集传感器，在本发明的一种实施方式中，为TGAM。

所述避障装置，在本发明的一种实施方式中为红外避障装置。

所述巡线装置，在本发明的一种实施方式中，是安装在驱动装置的移动底盘下方。

所述控制器电路的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3分别与电机驱动电路的控制极相接，控制器电路P1.0、P1.1、P1.2、P1.3、P1.4分别与巡线电路相接，控制器电路VCC、GND、P0.4分别与避障电路相接，控制器电路P3.0、P3.1、VCC、GND分别与蓝牙装置相接；所述第二蓝牙装置与第一蓝牙装置进行信号配对。

所述机器人，脑电信号采集传感器采集控制者的大脑与面部肌腱信号，经脑电信号处理器对信号进行处理后，通过蓝牙装置将信号传递到信号接收端—控制器，控制器控制电机驱动装置实现启停、正反转、转向、速度前进、转弯等基本运动。巡线装置，根据控制者所发送至控制器的信号，对控制者所需要的路线进行选择巡线，同时巡线装置采集当前路线信息传输给控制器。机器人巡线，完成助老服务机器人的自主行走，保证机器人不会偏离路线行走；操控者对路线的自由选择，使机器人能够巡多种线路。同时机器人装有避障装置，避障装置将采集的信号传输给控制器，控制器控制电机驱动装置，从而避免机器人在前进过程中发生碰撞、摩擦。

本实用新型控制器电路由单片机U12、晶振Y1、电容C12-C14、电阻R38、排阻JP1组成，其中，电解电容C12负极和电阻R38的一端接单片机U12的9脚连接，电解电容C12的正极接电源VCC，电阻R38的另一端接地，电容C13的一端和晶振Y1的一端接单片机U12的18脚，电容C14的一端和晶振Y1的另一端接单片机U12的19脚，电容C13、C14的另一端接地，单片机U12的32-40脚接排阻JP1，20脚接地，31脚、40脚接VCC。