[实用新型]直角机器人抓料系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种直角机器人抓料系统，应用于城市混合垃圾的自动抓取与输送。

背景技术

随着我国城镇化进程的加快，垃圾成为了困扰城镇发展的难题。如何形成合理、高校、可靠、经济、符合我国国情的生活垃圾综合处理工艺，实现生活垃圾的减容化、减量化、资源化、无害化，对于促进我国国民经济的可持续发展具有重要意义。目前，世界各国对城镇垃圾的处理工艺常规包括填埋、焚烧、堆肥等处理工艺。

然而，上述现有垃圾处理方法，由于未对垃圾进行精确分类，必然存在资源浪费、有害物质未经处理即排放等问题。

为此，本实用新型设计人提出一种城镇混合垃圾干式自动化精细分选方法及其设备，能够根据城镇混合垃圾的组成结构，以及各组成成分的物理特性，进行工厂化作业，逐级采用11种不同的精细分选工艺，将超大超长垃圾、废铁、非金属、废垃圾、废纸张、废玻璃、有机质、无机质等成分，一一分选出来，集中处理，循环再利用。其中，在分选过程中，需要机械化地将垃圾抓取起来并向下游运送。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种直角机器人抓料系统，实现垃圾的机械化抓取作业。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种直角机器人抓料系统，其特征在于，包括设在地面的两条Z向导轨，每条Z向导轨上设有一组Y向立柱，一对X向横梁连接在左右Y向立柱的上端，在X向横梁上设有X向导轨，X向导轨上设有能够沿X向运动的小车；在小车下方还通过能够沿Y向升降的第一钢丝绳卷扬机组悬挂有自动抓料器，所述自动抓料器还连接有能够控制自动抓料器开合动作的第二钢丝绳卷扬机组。

所述的直角机器人抓料系统中，Y向立柱能够在Z向导轨上沿Z向运动。

所述的直角机器人抓料系统中，在Y向立柱的端部设置有防撞阻尼器。

本实用新型在电控系统、计算机系统的集中控制、调度、管理下，自动抓料器会自动识别抓料的位置，并将抓取的垃圾自动注入接料框中。

附图说明

图1A、图1B、图1C分别为本实用新型涉及的直角机器人抓料系统的正视图、俯视图与侧视图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明，但不以任何方式对本实用新型加以限制，基于本实用新型指导所作的任何变换，均属于本实用新型的保护范围。

参见图1A、图1B、图1C，本实用新型提供的直角机器人抓料系统1，是一种无人化的物料自动抓取装备，其设在地面的两条Z向导轨102支撑整个设备的其他部分，并能够实现Z向的运动，两导轨上是左右两组Y向立柱101，一对X向横梁103连接设在左右Y向立柱101的上端，在X向横梁103上设有两条X向导轨107，小车104可沿X向导轨107运动；在小车104下方悬挂有一自动抓料器108，在小车104内还设有控制自动抓料器108沿Y向升降的第一钢丝绳卷扬机组109和控制自动抓料器108开合动作的第二钢丝绳卷扬机组110，以实现自动抓料器108的升降以及自动抓料；左驱动机组111、右驱动机组112分别设在两条Z向导轨102的外侧，用于驱动左右导轨，其中左驱动机组111和右驱动机组112同步运行；其还包括总电源自动滑轴取电器105和小车自动滑轴取电器106，用于拾取电源和完成设备的各种信息的通讯，如此组合而成直角机器人自动抓料系统1。

此外，四个防撞阻尼器113设置在两条Y向立柱101的端部，防止Y向立柱101运行到Z向导轨102的极限位置发生碰撞而损坏。

本实用新型提供的直角机器人自动抓料系统1设置有手动运行、本地运行、在线自动运行等三种操作模式，在电控系统、计算机系统的集中控制、调度、管理下，自动抓料器108会自动识别抓料的位置，并将抓取的垃圾自动注入接料框中。

以上说明对本实用新型而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落入本实用新型的保护范围之内。