[实用新型]一种双臂式电磁机械爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械爪，具体的说是一种双臂式电磁机械爪。

背景技术

机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械爪的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关键参数。自由度越多，机械爪的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械爪有2～3个自由度。控制系统是通过对机械爪每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械爪的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械爪；按适用范围可分为专用机械爪和通用机械爪两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械爪等。机械爪通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械爪。机械爪在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种双臂式电磁机械爪。

本实用新型采用了以下的技术方案：一种双臂式电磁机械爪，其主要包括：基座板、立柱、柱盖板、舵机套、轴片、舵机支架、H钳、W连接件、U卡件、爪掌、臂舵机a、臂舵机b、臂舵机c、臂舵机d、臂舵机e、爪舵机、指舵机a、指舵机b、指舵机c、指舵机d、曲轴a、爪指a、爪指b、爪指c、大爪指、曲轴b、曲轴c、轮舵机、转向轴、前轮、电机、减速齿轮箱，后轮、齿轮箱卡槽，所述的基座板上固定有立柱，立柱顶端设有柱盖板；所述的柱盖板上设有舵机套，舵机套内固定有臂舵机a，轴片铰接于臂舵机a上；

所述的轴片与舵机支架相铰接，臂舵机b固定于舵机支架内，所述的臂舵机b铰接于H钳一端上；W连接件两端各设有臂舵机c、臂舵机d，所述的臂舵机c铰接于H钳另一端上，所述的臂舵机d铰接于U卡件上；所述的U卡件内固定有臂舵机e，所述的臂舵机e铰接于爪掌上；

所述的爪掌上固定有指舵机b、指舵机c、指舵机d，所述的指舵机b通过曲轴b与爪指a相铰接；所述的指舵机c通过曲轴c与爪指b相铰接；所述的指舵机d通过曲轴a与爪指c相铰接；

所述的爪掌内固定有指舵机a，指舵机a铰接于大爪指上；

所述的基座板下后端固定有一对齿轮箱卡槽，所述的齿轮箱卡槽内设有减速齿轮箱；减速齿轮箱一端接入电机动力转轴，另一端动力输出接入后轮上；所述的基座板上一处固定有轮舵机，轮舵机铰接于转向轴中心位置，所述的转向轴两端各设有前轮；

所述的基座板上设有遥控接收器。

上述的臂舵机a、臂舵机b、臂舵机c、臂舵机d、臂舵机e、爪舵机、指舵机a、指舵机b、指舵机c、指舵机d、轮舵机信号线接入遥控接收器上。

本实用新型的有益效果：采用了多舵机操控的方法使得机械爪能够灵活运用于各种的场合，实现了仿生人类的具体细节性的操作；机械爪配备了行走机构，实现了可自动调配工作的目的；其次机械臂采用五段式分级运转模式，在实际的运用中更加的灵活，再次设计结构采用了双臂设计更适合仿人类的一些具体操作。

附图说明

图1为本实用新型一种双臂式电磁机械爪结构示意图。

图2为本实用新型单个机械臂、机械爪的结构示意图。

图3为本实用新型单个机械爪的结构示意图。

图4为本实用新型行走机构的结构示意图。